[發(fā)明專利]速度的規(guī)劃和跟蹤方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910848320.5
• 申請(qǐng)日: 2019-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110550045B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張茂勝;汪娟;周俊杰;李娟娟;葛寬;宋玉朋;楊勇;宋世輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/105
• 分類號(hào): B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種速度的規(guī)劃和跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)智能汽車當(dāng)前時(shí)刻的行駛速度，確定所述智能汽車在所述當(dāng)前時(shí)刻起預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的速度曲線，以實(shí)現(xiàn)速度的規(guī)劃；

確定所述智能汽車到達(dá)目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度，所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)為預(yù)先標(biāo)定的多個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)中的任一預(yù)瞄點(diǎn)；

基于所述速度曲線和到達(dá)所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度，控制所述智能汽車中的比例-積分-微分PID控制器輸出對(duì)所述智能汽車進(jìn)行控制的控制量，以實(shí)現(xiàn)速度的跟蹤；

所述根據(jù)智能汽車當(dāng)前時(shí)刻的行駛速度，確定所述智能汽車在所述當(dāng)前時(shí)刻起預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的速度曲線，包括：

在所述智能汽車行駛過(guò)程中，將所述當(dāng)前時(shí)刻確定為目標(biāo)時(shí)刻，并根據(jù)跟馳模型確定所述智能汽車在目標(biāo)時(shí)刻的加速度；

根據(jù)所述目標(biāo)時(shí)刻的行駛速度和加速度，確定所述智能汽車在下一時(shí)刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻到所述下一時(shí)刻所發(fā)生的位移，所述下一時(shí)刻為與所述目標(biāo)時(shí)刻相鄰且位于所述目標(biāo)時(shí)刻之后的時(shí)刻；

當(dāng)所述當(dāng)前時(shí)刻與下一時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，將所述下一時(shí)刻確定為所述目標(biāo)時(shí)刻，并返回根據(jù)跟馳模型確定所述智能汽車在目標(biāo)時(shí)刻的加速度的操作，直至所述當(dāng)前時(shí)刻與下一時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)大于或等于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；

當(dāng)當(dāng)前時(shí)刻與下一時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)大于或等于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，根據(jù)確定的行駛速度與位移，確定所述速度曲線。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)時(shí)刻的行駛速度和加速度，確定所述智能汽車在下一時(shí)刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻到所述下一時(shí)刻所發(fā)生的位移，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)時(shí)刻的行駛速度和加速度，通過(guò)下述第一公式確定所述智能汽車在所述下一時(shí)刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻到所述下一時(shí)刻所發(fā)生的位移；

其中，所述v_i+1為所述智能汽車在所述下一時(shí)刻的行駛速度，所述v_i為所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻的行駛速度，所述a_i為所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻的加速度，所述t為所述目標(biāo)時(shí)刻與所述下一時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)，所述s_i+1為所述智能汽車在所述目標(biāo)時(shí)刻到所述下一時(shí)刻所發(fā)生的位移，所述s_-1為上一時(shí)刻所述智能汽車與參考汽車之間的實(shí)際車間距離，所述v_j為所述參考汽車的行駛速度，所述s為所述目標(biāo)時(shí)刻所述智能汽車與所述參考汽車之間的實(shí)際車間距離，所述參考汽車為位于所述智能汽車行駛方向上且距離所述智能汽車最近的汽車。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述智能汽車到達(dá)目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度之前，還包括：

確定要求標(biāo)定的多個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)的數(shù)量；

按照所述多個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)的數(shù)量，在所述智能汽車行駛的行駛路徑或所述速度曲線中預(yù)先標(biāo)定所述多個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度曲線和到達(dá)所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度，控制所述智能汽車中的比例-積分-微分PID控制器輸出對(duì)所述智能汽車進(jìn)行控制的控制量，包括：

從所述速度曲線中確定所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的期望速度；

當(dāng)所述期望速度與所述智能汽車到達(dá)所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度不相同時(shí)，確定所述期望速度與到達(dá)所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度之間的偏差值；

基于所述期望速度與到達(dá)所述目標(biāo)預(yù)瞄點(diǎn)的行駛速度之間的偏差值，確定所述PID控制器當(dāng)前控制周期輸出的控制量與前一個(gè)控制周期輸出的控制量之間的控制增量，所述前一個(gè)控制周期為與當(dāng)前控制周期相鄰且位于所述當(dāng)前控制周期之前的一個(gè)周期；

根據(jù)所述控制增量和所述PID控制器前一個(gè)控制周期輸出的控制量，控制所述PID控制器輸出當(dāng)前時(shí)刻對(duì)所述智能汽車進(jìn)行控制的控制量。