[發明專利]移動裝置

在審

• 申請號: 201910845470.0
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN110422625A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 胡志丹;劉長生
• 申請（專利權）人: 南京諾爾曼生物技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 羅碩

本申請涉及體外診斷設備領域，具體而言，涉及一種移動裝置。包括機械臂、杯盤以及夾爪。夾爪安裝于安裝部并具有在x軸方向有開口的夾持空間，夾持空間適用于夾持杯體的第一端。夾爪運動至接觸到杯體，杯體擠撐夾爪，使其發生彈性形變，從而使得杯體擠入到夾爪的夾持空間內，并被夾爪的內壁抵持，實現對杯體的抓取。放杯時，將杯體的放置在杯盤的孔位中，然后機械臂沿x軸方向運動，在孔位的限制作用下，杯體從夾持空間的開口脫出于夾爪，完成放杯。該移動裝置結構簡單、抓取時間短，效率高。

技術領域

本申請涉及體外診斷設備領域，具體而言，涉及一種移動裝置。

背景技術

體外診斷設備是通過對人體樣本(血液、體液、組織等)進行檢測而獲得診斷信息的設備、儀器。

待檢測樣本需要采集在反應杯中，進行反應。目前常見的自動化體外診斷設備一般需要配套機械手來將反應杯移動至合適的位置。

機械手的抓杯、放杯速度影響體外診斷設備的檢測速度。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種結構簡單且抓放杯速度快的移動裝置。

第一方面，本申請提供一種技術方案：

一種移動裝置，其適用于抓取及放置杯體，包括：

機械臂，機械臂具有安裝部，安裝部具有至少沿x軸方向及z軸方向移動的自由度；

能夠彈性形變的夾爪；夾爪安裝于安裝部并具有在x軸方向有開口的夾持空間，夾持空間適用于夾持杯體的第一端；

杯盤，具有用于插接杯體的第二端的孔位；杯盤位于夾爪能夠到達的三維空間內；

機械臂被配置成能夠將杯體的第二端插接于孔位并與杯盤在x軸方向發生相對位移，以使得杯體的第一端從夾持空間的開口脫離。

該移動裝置，機械臂帶動夾爪沿z軸方向運動至接觸到杯體，杯體向夾爪內擠撐，使得夾爪發生彈性形變，從而使得杯體擠入到夾爪的夾持空間內，并被夾爪的內壁抵持，實現對杯體的抓取。當需要放杯時，機械臂帶動夾爪和夾持在夾持空間的杯體運動，將杯體的底部放置在杯盤的孔位中定位，然后機械臂沿x軸方向運動，在孔位的限制作用下，杯體從夾持空間的開口脫出于夾爪，完成放杯。該移動裝置結構簡單，不需要驅動件驅動抓指打開以及合攏，抓杯時間短，效率高，放杯時只需要機械臂與杯盤的配合，就能夠使得杯體自動從夾爪中脫落，放杯速度快，效率高。

在本申請的其他實施例中，夾爪包括至少兩個沿z軸方向延伸設置的抓指，開口位于相鄰的兩個抓指之間。

至少兩個抓指，更容易抓取杯體以及放杯。

在本申請的其他實施例中，每一個抓指均包括連接段和夾持段，連接段連接于安裝部，夾持段連接于連接段；

每一個抓指均具有抵持部，抵持部位于連接段或者夾持段的內壁；

夾持段包括第一折彎段和第二折彎段；第一折彎段連接于連接段；第二折彎段連接于第一折彎段；

多個第一折彎段圍成的第一口徑大于多個第二折彎段圍成的第二口徑。

通過抵持部，能夠將杯體夾緊限制在夾持空間內。對于有杯沿的杯體，由于杯體的杯沿的口徑大于杯體的杯身的外徑，抓杯時，較大口徑的杯體的杯沿擠入到第一口徑，并被第一口徑的內壁抵持，較小口徑的杯體的杯身擠入到第二口徑，并被第二口徑的內壁抵持，通過將上述的多個第一折彎段圍成的第一口徑大于多個第二折彎段圍成的第二口徑，能夠更好地適應杯體的形狀，更加穩固地夾持住杯體。

可選地，上述每一個第一折彎段與連接段的軸線的夾角為40～50°；

每一個第二折彎段與連接段的軸線的夾角為25～35°。