[發明專利]移動裝置

在審

• 申請號: 201910845470.0
• 申請日: 2019-09-06
• 公開（公告）號: CN110422625A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 胡志丹;劉長生
• 申請（專利權）人: 南京諾爾曼生物技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 羅碩

1.一種移動裝置，其適用于抓取及放置杯體，其特征在于，包括：

機械臂，所述機械臂具有安裝部，所述安裝部具有至少沿x軸方向及z軸方向移動的自由度；

能夠彈性形變的夾爪；所述夾爪安裝于所述安裝部并具有在所述x軸方向有開口的夾持空間，所述夾持空間適用于夾持所述杯體的第一端；

杯盤，具有用于插接杯體的第二端的孔位；所述杯盤位于所述夾爪能夠到達的三維空間內；

所述機械臂被配置成能夠將杯體的第二端插接于所述孔位并與所述杯盤在x軸方向發生相對位移，以使得杯體的第一端從所述夾持空間的所述開口脫離。

2.根據權利要求1所述的移動裝置，其特征在于，

所述夾爪包括至少兩個沿z軸方向延伸設置的抓指，所述開口位于相鄰的兩個所述抓指之間。

3.根據權利要求2所述的移動裝置，其特征在于，每一個所述抓指均包括連接段和夾持段，所述連接段連接于所述安裝部，所述夾持段連接于所述連接段；

每一個所述抓指均具有抵持部，所述抵持部位于所述連接段或者所述夾持段的內壁；

所述夾持段包括第一折彎段和第二折彎段；所述第一折彎段連接于所述連接段；所述第二折彎段連接于所述第一折彎段；

多個所述第一折彎段圍成的第一口徑大于多個所述第二折彎段圍成的第二口徑。

4.根據權利要求3所述的移動裝置，其特征在于，

所述抵持部位于所述夾持段的內壁；

所述抵持部位于所述第一折彎段與所述第二折彎段之間，且所述抵持部為弧面。

5.根據權利要求3或4所述的移動裝置，其特征在于，

所述移動裝置包括推杯組件，所述推杯組件包括推桿和推杯爪；

所述推杯爪位于所述夾持空間，且所述推杯爪的底端延伸至所述第一折彎段，所述推桿一端連接于所述推杯爪，另一端連接于所述機械臂。

6.根據權利要求5所述的移動裝置，其特征在于，

所述推杯爪包括至少4個限位部，所述至少4個限位部均穿出于所述夾持空間，且至少2個所述限位部的自由端分別穿出至同一個所述抓指的兩側。

7.根據權利要求5所述的移動裝置，其特征在于，

所述移動裝置包括彈性件，所述彈性件安裝在所述推桿上，并處于壓縮狀態。

8.根據權利要求7所述的移動裝置，其特征在于，

所述移動裝置包括直線軸承，所述直線軸承安裝在所述推桿上，且抵接于所述彈性件的一端，以使所述彈性件被壓縮于所述直線軸承和所述推杯爪之間。

9.根據權利要求1所述的移動裝置，其特征在于，

所述夾爪包括兩個抓指，分別為第一抓指和第二抓指，所述第一抓指和所述第二抓指對稱安裝在所述安裝部的兩側；所述第一抓指的抵持部和所述第二抓指的抵持部之間的距離與所述第一抓指和所述第二抓指之間最小距離之比為1.1～1.3；

從z軸方向看，所述第一抓指和所述第二抓指的弧長均為所述第一抓指和所述第二抓指圍成的圓環的15％～25％。

10.一種移動裝置，其特征在于，包括：

機械臂，所述機械臂具有安裝部，所述安裝部具有至少沿x軸方向及z軸方向移動的自由度；

能夠彈性形變的夾爪；所述夾爪安裝于所述安裝部并具有在所述x軸方向有開口的夾持空間，所述夾持空間適用于夾持杯體的第一端；

所述機械臂被配置成能夠將杯體的第二端插接于放置在所述機械臂能夠到達的三維空間內的杯盤的孔位，并與所述杯盤在x軸方向發生相對位移，以使得杯體的第一端從所述夾持空間的所述開口脫離。