[發明專利]車道級車輛定位方法、定位系統及智能道釘

有效

• 申請號: 201910838862.4
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110658493B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王華;全威;陸凱旋;楊驍;曹罡語;安鵬進;孫鵬程
• 申請（專利權）人: 青島諾藍德智能科技有限公司
• 主分類號: G01S5/08
• 分類號: G01S5/08;E01F9/553;E01F9/559;H04W4/80
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

本公開提供了車道級車輛定位方法、定位系統及智能道釘，方法包括布設定位區域；獲取路況信息；依據所述智能道釘的坐標，定位車輛的橫向位置和縱向位置。定位系統包括了感知層和算法層；所述感知層，包括接收終端和智能道釘，所述算法層包括路況信息匹配模塊，橫向定位模塊，縱向定位模塊，智能道釘包括廣播模塊、觸發模塊、和供電模塊；本公開將路面車道路寬方向作為道路上定位坐標系橫軸方向，將車前后行駛的方向作為縱軸方向。橫向定位即確定車輛的行駛車道，縱向定位即確定車輛在其車道上行進方向上的位置。

技術領域

本公開涉及一種車輛定位方法及定位系統，尤其涉及一種道級車輛定位方法、定位系統及智能道釘。

背景技術

智能交通系統簡稱(ITS),它將先進的信息技術、數據通訊傳輸技術、電子控制技術及計算機處理技術等綜合運用于整個交通運輸管理體系。其中，先進的交通管理系統中的動態交通流分配、先進的交通信息服務系統中的導航功能、緊急事件管理與救援系統中的事故應急和貨運管理系統均離不開車輛定位。即只有在移動車輛實時準確定位前提下，車輛導航、改善交通、保證車輛行駛安全才有可能。因此，從某種意義上來說，車輛定位技術是ITS的核心部分。

現今常用的車輛定位技術大多是基于GPS定位系統，但是在復雜的道路環境下，比如隧道、城市峽谷、高架橋、地下停車場等，衛星信號由于建筑物遮擋、衰減過高等原因，存在丟失或嚴重干擾問題，導致定位失效或誤差較大，容易形成定位盲區。同時GPS定位精度有限，無法滿足高精度車輛定位需求，而車輛高精度定位是實現交通智能化、自動化應用的一項必須攻克的關鍵技術。

伴隨智慧城市的快速建設，將會在城市道路上布置大量的無線傳感器網絡，為實現車輛的無線定位提供傳感器網絡環境。在城市復雜道路環境中，既可借助城市道路傳感器網絡進行車輛的單獨定位，也可以與GPS配合實現城市道路全區域的車輛定位，解決GPS盲區無法定位問趣。

發明內容

為了解決上述技術問題中的至少一個，本公開提供了一種道級車輛定位方法、定位系統及智能道釘。

本公開的技術方案是這樣實現的：

一種車道級車輛定位方法，包括：

布設定位區域：該定位區域為以車輛前后行進方向為Y軸方向，以車道寬度方向為X軸方向的二維坐標系；該定位區域內設有共n行、m列的坐標點，n≥1，m≥1；所述坐標點的橫向連線構成與X軸方向平行的定位橫向；所述坐標點的縱向連線構成與Y軸方向平行的定位縱向；每個坐標點上安裝有智能道釘；所述智能道釘經車輛行駛觸發后廣播信息；所述智能道釘經觸發后周期性的廣播信息；

獲取車輛所在道路的路況信息：根據車輛接收到的智能道釘信號數量、坐標、信號強度確定車輛所處的路況信息，并根據該路況信息匹配定位場景；

定位車輛橫向位置：根據車輛接收的前方臨近的定位橫向的智能道釘的廣播信息，依據所述智能道釘的坐標，定位車輛的橫向位置；

定位車輛縱向位置：根據車輛接收的定位縱向的智能道釘的廣播信息，依據該智能道釘的坐標，定位車輛的縱向位置。

進一步的，所述智能道釘內置有智能道釘所在地理位置的經緯度信息，所述廣播信息包括該經緯度信息。

進一步的，設車輛右前方的智能道釘為第一智能道釘，車輛左前方的智能道釘為第二智能道釘，第二智能道釘左側相鄰的智能道釘為第三智能道釘；所述第一智能道釘、第二智能道釘、第三智能道釘位于同一橫向定位軸向；定位車輛縱向位置的方法包括A、B、C、D中的一種：

A：記錄車輛接收到第一智能道釘發出的第一個廣播信息的時間為T0,第一智能道釘的縱向坐標為S0，車輛的縱向坐標為S1，車輛接收到第一智能道釘發出的后續每一個廣播信息的時間記錄為T1，車輛行駛速度為V，則S1＝S0+(T1-T0)*V；