[發明專利]車道級車輛定位方法、定位系統及智能道釘

有效

• 申請號: 201910838862.4
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110658493B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王華;全威;陸凱旋;楊驍;曹罡語;安鵬進;孫鵬程
• 申請（專利權）人: 青島諾藍德智能科技有限公司
• 主分類號: G01S5/08
• 分類號: G01S5/08;E01F9/553;E01F9/559;H04W4/80
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

1.一種車道級車輛定位方法，其特征在于，包括：

布設定位區域：該定位區域為以車輛前后行進方向為Y軸方向，以車道寬度方向為X軸方向的二維坐標系；該定位區域內設有共n行、m列的坐標點，n≥1，m≥1；所述坐標點的橫向連線構成與X軸方向平行的定位橫向；所述坐標點的縱向連線構成與Y軸方向平行的定位縱向；每個坐標點上安裝有智能道釘；所述智能道釘經車輛行駛觸發后廣播信息；所述智能道釘經觸發后周期性的廣播信息；

獲取車輛所在道路的路況信息：根據車輛接收到的智能道釘信號數量、坐標、信號強度確定車輛所處的路況信息，并根據該路況信息匹配定位場景；

定位車輛橫向位置：根據車輛接收的前方臨近的定位橫向的智能道釘的廣播信息，依據所述智能道釘的坐標，定位車輛的橫向位置；

定位車輛縱向位置：根據車輛接收的定位縱向的智能道釘的廣播信息，依據該智能道釘的坐標，定位車輛的縱向位置；

設車輛右前方的智能道釘為第一智能道釘，車輛左前方的智能道釘為第二智能道釘，第二智能道釘左側相鄰的智能道釘為第三智能道釘；所述第一智能道釘、第二智能道釘、第三智能道釘位于同一橫向定位軸向；定位車輛縱向位置的方法包括A、B、C、D、E、F、G中的一種：

A：記錄車輛接收到第一智能道釘發出的第一個廣播信息的時間為T0,第一智能道釘的縱向坐標為S0，車輛的縱向坐標為S1，車輛接收到第一智能道釘發出的后續每一個廣播信息的時間記錄為T1，車輛行駛速度為V，則S1＝S0+(T1-T0)*V；

B：記錄車輛接收到第一智能道釘的第一個廣播信息時間、接收第二智能道釘的第一個廣播信息時間、以及接收到第三智能道釘的第一個廣播信息時間的平均時間為T0；

第一智能道釘的縱向坐標為S0，車輛的縱向坐標為S1；車輛接收到第一智能道釘發出的后續每一個廣播信息的時間記錄為T1，車輛行駛速度為V，則S1＝S0+(T1-T0)*V；

C：記錄車輛接收到第一智能道釘發出的廣播信息峰值的時間為T0,第一智能道釘的縱向坐標為S0，車輛的縱向坐標為S1，車輛接收到第一智能道釘發出的后續每一個廣播信息的時間記錄為T1，車輛行駛速度為V，則S1＝S0+(T1-T0)*V；

D：記錄車輛接收到第一智能道釘的廣播信息峰值時間、接收第二智能道釘的廣播信息峰值時間、以及接收到第三智能道釘的廣播信息峰值時間的平均時間為T0；

第一智能道釘的縱向坐標為S0，車輛的縱向坐標為S1；車輛接收到第一智能道釘發出的后續每一個廣播信息的時間記錄為T1，車輛行駛速度為V，則S1＝S0+(T1-T0)*V；

E：車輛接收到第一智能道釘和第二智能道釘的廣播信息，且未收到第三智能道釘的廣播信息時，可定位車輛位于第一智能道釘和第二智能道釘之間的車道；

或者車輛接收到第二智能道釘和第三智能道釘的廣播信息，且未收到第一智能道釘的廣播信息時，可定位車輛位于第二侄女道釘和第三智能道釘之間的車道；

F：車輛接收到第一智能道釘、第二智能道釘、第三智能道釘的廣播信息，設車輛橫坐標為x，第一智能道釘的坐標為(xa，xa)，第三智能道釘的坐標為(xb，xb)，接收到第一智能道釘的強度為Ra，接收到的第一智能道釘的強度為Rb，Rab＝Rb/Ra；Rba＝Ra/Rb；

x＝[xb/Rab+xa/Rba]/[1/Rba+1/Rab]；

設車道寬度為d，若|x-xb|＜d或|x-xa|＞d，則車輛位于第二智能道釘和第三智能道釘之間的車道，反之則車輛位于第一智能道釘和第二智能道釘之間的車道；

G：車輛首先接收到第二智能道釘和第三智能道釘的廣播信息，隨著車輛前進接收到的第二智能道釘和第三智能道釘的廣播信息強度逐步增強，當車輛接收的第二智能道釘和第三智能道釘的廣播信息強度達到或接近峰值時，同時接收到第一智能道釘的廣播信息，此時定位車輛位于第一智能道釘和第二智能道釘之間的車道；

或車輛首先接收到第一智能道釘和第二智能道釘的廣播信息，隨著車輛前進接收到的第一智能道釘和第二智能道釘的廣播信息強度逐步增強，當車輛接收的第一智能道釘和第二智能道釘的廣播信息強度達到或接近峰值時，同時接收到第三智能道釘的廣播信息，此時定位車輛位于第二智能道釘和第三智能道釘之間的車道。

2.如權利要求1所述的一種車道級車輛定位方法，其特征在于，所述智能道釘內置有智能道釘所在地理位置的經緯度信息，所述廣播信息包括該經緯度信息。