[發明專利]一種三維打印式裝車系統和卸料方法

有效

• 申請號: 201910836794.8
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110525943B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 楊松科;樊碧波
• 申請（專利權）人: 世邦工業科技集團股份有限公司
• 主分類號: B65G47/51
• 分類號: B65G47/51;B65G67/08;B65G69/18;B65G15/26
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 張卓

1.一種三維打印式裝車系統的卸料方法，其特征在于，所述三維打印式裝車系統包括三自由度卸料裝置和中控裝置；

所述三自由度卸料裝置包括：

第一傳送帶和第二傳送帶，所述第一傳送帶包括第一端和與所述第一端相對的第二端，所述第二傳送帶包括第一端和與所述第一端相對的第二端，所述第一傳送帶的第二端與所述第二傳送帶的第一端通過第一萬向節連接，所述第一傳送帶和第二傳送帶用于將物料從所述第一傳送帶的第一端傳送至第二傳送帶的第二端；

所述中控裝置與所述三自由度卸料裝置連接，用于根據目標卸料位置，控制所述三自由度卸料裝置的第一傳送帶沿預定路徑前后移動、控制所述第二傳送帶繞所述第一萬向節在豎直方向上上下移動、和/或控制所述第二傳送帶繞所述第一萬向節左右旋轉擺動，以將卸料口移動至所述目標卸料位置進行卸料操作；

所述三自由度卸料裝置進一步包括與所述中控裝置分別連接的驅動機構、提升機構和旋轉機構；

所述中控裝置包括：傳感器模塊、車輛識別模塊、料堆狀態識別模塊、三自由度卸料裝置控制模塊和中央處理器；

其中，所述卸料方法包括如下步驟：

1）啟動中控裝置，通過所述中控裝置確定卸料位置，并獲取卸料位置處貨車車廂的長、寬、高信息；

2）通過車輛識別模塊將貨車車廂的長、寬、高信息傳輸至中央處理器；

3）中央處理器處理結果反饋給三自由度卸料裝置控制模塊；

4）控制驅動機構、升降機構和旋轉機構啟動，將三自由度卸料裝置落料點移動至設定的初始位置；

5）車輛識別模塊探測貨車寬度或者貨車與卸料輸送線路是否共線，如果貨車寬度超出設定閾值或者貨車與卸料輸送線路不共線：

6）運轉第一傳動帶和第二傳送帶卸料；

7）啟動旋轉機構，控制第二傳送帶的卸料口逆時針旋轉至距離車廂第一旋轉設定距離，關閉旋轉機構；

8）啟動驅動機構，驅動第一傳送帶向車廂尾部動至設定距離，關閉驅動機構；

9）啟動旋轉機構，控制第二傳送帶的卸料口順時針旋轉至距離車廂第二旋轉設定距離，關閉旋轉機構；

10）重復上述步驟6）至9），直至完成裝車。

2.如權利要求1所述的三維打印式裝車系統的卸料方法，其特征在于，所述驅動機構與所述第一傳送帶連接，以用于在所述中控裝置的控制下，驅動所述第一傳送帶沿預定路徑前后移動；

所述提升機構與所述第二傳送帶連接，以用于在所述中控裝置的控制下，驅動所述第二傳送帶繞所述第一萬向節在豎直方向上上下移動；

所述旋轉機構與所述第二傳送帶連接，以用于在所述中控裝置的控制下，驅動所述第二傳送帶繞所述第一萬向節左右旋轉擺動。

3.如權利要求2所述的三維打印式裝車系統的卸料方法，其特征在于，

所述車輛識別模塊、所述料堆狀態識別模塊和所述三自由度卸料裝置控制模塊分別與所述中央處理器連接；

所述傳感器模塊固定安裝在所述三自由度卸料裝置的頭部，且分別與所述車輛識別模塊、料堆狀態識別模塊連接；

所述三自由度卸料裝置控制模塊分別與所述驅動機構、所述提升機構和所述旋轉機構連接，以用于控制所述驅動機構、所述提升機構和所述旋轉機構的動作。

4.如權利要求2所述的三維打印式裝車系統的卸料方法，其特征在于，所述驅動機構進一步包括：

減速電機，所述減速電機固定于所述第一傳送帶；

驅動輪，所述驅動輪旋轉的中心固定安裝于與所述減速電機的輸出軸上；

從動輪，所述從動輪可旋轉地安裝在所述第一傳送帶，并與所述驅動輪傳動連接，用于接收來自所述驅動輪的旋轉力；

至少一組第一行走機構，所述第一行走機構與所述從動輪固定連接，以用于在所述從動輪的驅動下帶動所述第一傳送帶沿預定路徑前后移動。

5.如權利要求4所述的三維打印式裝車系統的卸料方法，其特征在于，所述第一行走機構進一步包括：

第一行走輪、第二行走輪和傳動軸，所述傳動軸穿過所述從動輪的旋轉中心，并與所述從動輪固定連接；

所述傳動軸包括第一端和與所述第一端相對的第二端，所述第一行走輪固定連接在所述傳動軸的第一端，所述第二行走輪固定連接在所述傳動軸的第二端。