[發明專利]衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201910836052.5
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110542910B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 劉韶鵬;王岳珊;王長欣
• 申請（專利權）人: 北京云廬科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01S19/29;G01S19/30
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 尚文文

本申請涉及一種衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法、裝置和設備。其中，所述方法包括：獲取接收機在預設時間段內接收自多顆衛星的原始觀測數據；基于原始觀測方程，分別對原始觀測數據中的兩個信號進行無幾何組合，得到頻率相關項參數；當兩個信號為相同頻率時，基于零基準方法對頻率相關項參數進行分離處理，以分別得到相同頻率的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；對衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數。本申請實施例的技術方案中，通過修正衛星和接收機硬件延時偏差，能夠提高傳統的衛星定位算法的定位精度。

技術領域

本申請涉及衛星定位技術領域，尤其涉及一種衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法、裝置和設備。

背景技術

衛星定位是一種使用衛星和接收機進行準確定位的技術，其分為軍用和民用兩種，在民用領域主要通過單點定位或差分定位以及相應的算法實現定位。

在傳統的定位算法中，對導航信號處理過程中主要修正了電離層、對流層、衛星鐘差和接收機鐘差等主要的參數，但卻忽略掉了導航信號在衛星和接收機端的硬件延時偏差，其原因在于硬件延時偏差參數引起的誤差相對其他參數較小等。然而，隨著控制測量和工程放樣等應用場景對定位精度的需求越來越高，僅采用傳統的定位算法已經難以滿足其定位精度需求，即忽略掉硬件延時偏差時的定位精度不夠，因此，有必要在通過導航信號進行衛星定位時，對衛星和接收機端的硬件延時偏差參數進行修正。

發明內容

本申請提供一種衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法、裝置和設備，以通過修正衛星導航信號中衛星和接收機端的硬件延時偏差參數來提高定位精度。

本申請的上述目的是通過以下技術方案來實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法，所述方法包括：

獲取接收機在預設時間段內接收自多顆衛星的原始觀測數據；

基于原始觀測方程，分別對所述原始觀測數據中的兩個信號進行無幾何組合，以消除頻率無關項參數，得到頻率相關項參數；

當兩個信號為相同頻率時，基于零基準方法對所述頻率相關項參數進行分離處理，以分別得到相同頻率的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；

對所述衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以所述接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數。

可選的，所述基于零基準方法對所述頻率相關項參數進行分離處理，以分別得到相同頻率的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數，包括：

選擇同一系統的衛星構造零基準；

對構造的所述零基準進行平差，以得到每顆衛星的衛星硬件延時偏差參數和所有衛星硬件延時偏差參數的方差；

從所述頻率相關項參數中將衛星硬件延時偏差參數分離，得到接收機硬件延時偏差參數。

可選的，所述對所述衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以所述接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數之前，還包括：

重復執行預設操作直至沒有衛星被剔除，以得到更精確的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；

其中，所述預設操作包括：

基于計算出的衛星硬件延時偏差參數和預設的基準參數，對每顆衛星依次進行預設的穩定性判斷，以剔除不穩定的衛星；

利用剩余的衛星重新構造零基準并進行平差，計算得到新的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數。