[發明專利]衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201910836052.5
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110542910B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 劉韶鵬;王岳珊;王長欣
• 申請（專利權）人: 北京云廬科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01S19/29;G01S19/30
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 尚文文

1.一種衛星定位中的硬件延時偏差的修正方法，其特征在于，包括：

獲取接收機在預設時間段內接收自多顆衛星的原始觀測數據；

基于原始觀測方程，分別對所述原始觀測數據中的兩個信號進行無幾何組合，以消除頻率無關項參數，得到頻率相關項參數；

當兩個信號為相同頻率時，基于零基準方法對所述頻率相關項參數進行分離處理，以分別得到相同頻率的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；具體包括：選擇同一系統的衛星構造零基準；對構造的所述零基準進行平差，以得到每顆衛星的衛星硬件延時偏差參數和所有衛星硬件延時偏差參數的方差；從所述頻率相關項參數中將衛星硬件延時偏差參數分離，得到接收機硬件延時偏差參數；

重復執行預設操作直至沒有衛星被剔除，以得到更精確的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；其中，所述預設操作包括：基于計算出的衛星硬件延時偏差參數和預設的基準參數，對每顆衛星依次進行預設的穩定性判斷，以剔除不穩定的衛星；利用剩余的衛星重新構造零基準并進行平差，計算得到新的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數；

對所述衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以所述接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的穩定性判斷的過程包括：

在每次平差后，針對每顆衛星，取在本次平差得出的衛星硬件延時偏差參數與上一次平差得出的衛星硬件延時偏差參數作差，對差值取絕對值再除以上一次平差得出的方差，作為該衛星的穩定性系數；其中，若本次平差為第一次平差，則取該顆衛星前一天的衛星硬件延時偏差參數作為所述上一次平差得出的硬件延時偏差參數；

判斷所述穩定性系數是否大于預設的穩定性系數閾值，當所述穩定性系數大于所述穩定性系數閾值時，剔除對應的衛星。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每次執行所述預設操作時至多剔除一顆衛星。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以所述接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數之前，還包括：

當兩個信號為不同頻率時，將所述原始觀測數據針對各觀測站依次進行電離層建模，得到電離層延時參數；

從所述頻率相關項參數中消除所述電離層延時參數得到衛星和接收機硬件延時偏差之和，并基于零基準原理對所述衛星和接收機硬件延時偏差之和進行分離處理，以分別得到不同頻率的衛星硬件延時偏差參數和接收機硬件延時偏差參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述衛星硬件延時偏差參數進行廣播時間群延參數修正，得到衛星硬件延時偏差修正參數，以及以所述接收機硬件延時偏差參數作為接收機硬件延時偏差修正參數之后，還包括：

將所述衛星硬件延時偏差修正參數和所述接收機硬件延時偏差修正參數代入原始定位方程，得到精確定位方程。