[發明專利]一種管道內壁清洗機器人及方法

在審

• 申請號: 201910835383.7
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110404902A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 田立勇;魏永樂
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B08B9/057
• 分類號: B08B9/057
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 劉曉嵐

本發明提供了一種管道內壁清洗機器人及方法，其中，管道內壁清洗機器人能跨越管道內障礙物清洗管道內壁，包括：殼體、電源、連接軸、連通裝置、驅動裝置和第一毛刷,殼體為密封絕緣體，殼體縱截面下底邊距管道內壁的距離大于障礙物上底邊距管道內壁的距離，電源設置于殼體內，連通裝置設置在殼體上，驅動裝置位于殼體一端側，通過連接軸與殼體相連，第一毛刷與驅動裝置相連接，第一毛刷的刷毛與管道內壁相接觸，殼體、驅動裝置和第一毛刷的軸中心線與管道的軸中心線在同一直線上，電源、連通裝置、驅動裝置依次電連接，使驅動裝置驅動第一毛刷在管道內部轉動，在管道內存在障礙物的情況下，管道內壁清洗機器人在繞自身軸線轉動的同時，能跨越管道內的障礙物，實現管道內壁的清洗。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種管道內壁清洗機器人及方法。

背景技術

管道由管、管聯接件和閥門等部件組成，連接后管道用于輸送氣體、液體或帶固體顆粒的流體。通常流體經鼓風機、壓縮機、泵和鍋爐等增壓后，從管道的高壓處流向低壓處，也可利用流體自身的壓力或重力輸送。管道作為一種重要的物料輸送手段，管道的用途十分很廣泛。

管道的輸送過程中會有各種物質沉積在管道內壁，這些物質統稱為沉積物或污垢。它們主要由水垢、淤泥、腐蝕產物和生物沉積物構成。這些沉積物或污垢會對管道的輸送功能造成影響。例如使管道通徑減小、產生垢下腐蝕等，如果不及時清理，結垢達到一定程度，將嚴重影響管道的正常使用，特別是當管道內存在障礙物時(例如因管道連接其他設備而在管道內壁設置的連接件)，管道內壁清潔工作的難度也將加大。

現有技術中，管道清洗主要采用鋼絲連接毛刷人工清洗、高壓水物理沖洗、藥循環清洗、大管徑人工清洗或機器人清洗。目前常用的管道清洗設備主要應用于大管徑、短距離的管道清洗，對于長距離、小管徑的管道一般使用高壓水物理沖洗、藥循環清洗、鋼絲連接毛刷人工清洗。采用高壓清洗時耗水量巨大，藥清洗易造成殘留、二次污染等不良效果。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的第一方面提出一種管道內壁清洗機器人。

本發明的第二方面提出一種管道內壁清洗方法。

有鑒于此，本發明第一方面提供了一種管道內壁清洗機器人，能跨越管道內障礙物清洗管道內壁，包括：殼體、電源、連接軸、連通裝置、驅動裝置和第一毛刷,殼體為密封絕緣體，殼體外壁下沿與管道內壁下沿的垂直距離大于障礙物上沿與管道內壁下沿的垂直距離，電源設置于殼體內，連通裝置設置在殼體上，驅動裝置位于殼體一端側，通過連接軸與殼體相連，第一毛刷與驅動裝置相連接，第一毛刷的刷毛與管道內壁相接觸，殼體、驅動裝置和第一毛刷的軸中心線與管道的軸中心線在同一直線上，電源、連通裝置、驅動裝置依次電連接，使驅動裝置驅動第一毛刷在管道內部轉動。

本發明所提供的管道內壁清洗機器人，包括殼體、電源、連接軸、連通裝置、驅動裝置和第一毛刷,殼體為密封絕緣體，電源放置于密封的殼體中，防止液體的侵蝕，連通裝置位于殼體上，驅動裝置位于殼體的一端側，并通過連接軸與殼體相連，第一毛刷與驅動裝置相連接，電源、連通裝置、驅動裝置依次電連接，通電后，驅動裝置能驅動第一毛刷在管道內部轉動，在轉動清洗管道的內壁同時隨水流向前行進，實現管道內壁的清洗，而殼體、驅動裝置和第一毛刷的軸中心線與管道軸中心線在同一直線上，且第一毛刷的刷毛與管道內壁相接觸，使殼體和驅動裝置懸置于管道內部，同時殼體外壁下沿與管道內壁下沿的垂直距離大于障礙物上沿與管道內壁下沿的垂直距離，因此在管道內存在障礙物的情況下，管道內壁清洗機器人在繞自身軸線轉動的同時，能跨越管道內的障礙物，實現管道內壁的清洗。

另外，本發明提供的上述技術方案中的管道內壁清洗機器人還可以具有如下附加技術特征：

在上述技術方案中，優選地，殼體為圓柱體狀。