[發明專利]一種管道內壁清洗機器人及方法

在審

• 申請號: 201910835383.7
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN110404902A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 田立勇;魏永樂
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B08B9/057
• 分類號: B08B9/057
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 劉曉嵐

1.一種管道內壁清洗機器人，能跨越管道內障礙物清洗管道內壁，其特征在于，包括殼體、電源、連接軸、連通裝置、驅動裝置和第一毛刷,所述殼體為密封絕緣體，殼體外壁下沿與管道內壁下沿的垂直距離大于障礙物上沿與管道內壁下沿的垂直距離，所述電源設置于殼體內，所述連通裝置設置在殼體上，所述驅動裝置位于殼體一端側，通過所述連接軸與殼體相連，所述第一毛刷與驅動裝置相連接，第一毛刷的刷毛與管道內壁相接觸，所述殼體、驅動裝置和第一毛刷的軸中心線與管道的軸中心線在同一直線上，所述電源、連通裝置、驅動裝置依次電連接，使驅動裝置驅動第一毛刷在管道內部轉動。

2.根據權利要求1所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述殼體為圓柱體狀。

3.根據權利要求1所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述連通裝置包括第一銅環和第二銅環，所述第一銅環和第二銅環分別套設于所述殼體外表面且互不接觸，所述第一銅環、電源、驅動裝置和第二銅環依次電連接。

4.根據權利要求3所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述電源為可充電電源，所述連通裝置還包括第三銅環，所述第三銅環套設在所述殼體上，所述第一銅環、第二銅環和第三銅環互不接觸，第一銅環與電源的正極電連接，第三銅環與電源負極電連接。

5.根據權利要求4所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述第一銅環設置于第二銅環和第三銅環之間，所述第一銅環，所述第二銅環及所述第三銅環形狀、大小均相同。

6.根據權利要求5所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述第一銅環與第三銅環之間設有過充保護電路和短路保護電路。

7.根據權利要求2所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述驅動裝置位于所述殼體的前端，驅動裝置包括驅動裝置外殼，驅動電機和速度調節裝置，所述驅動裝置外殼為圓臺狀，驅動裝置外殼靠近殼體一側的底面直徑等于殼體直徑，驅動裝置外殼遠離殼體一側的底面直徑小于殼體直徑，所述驅動電機和所述速度調節裝置設置于驅動裝置外殼內，所述驅動電機的動力輸出端與速度調節裝置的輸入端連接，速度調節裝置的輸出端與第一毛刷連接，以驅動第一毛刷轉動。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，所述第一毛刷設置于驅動裝置的前端，第一毛刷與速度調節裝置可拆卸連接。

9.根據權利要求8所述的管道內壁清洗機器人，其特征在于，還包括第二毛刷，所述第二毛刷與所述殼體后端連接，第二毛刷的軸中心線與第一毛刷的軸中心線在同一直線上，第二毛刷的刷毛與管道內壁接觸。

10.一種利用權利要求1至9中任一項所述的管道內壁清洗機器人進行管道內壁清洗的方法，其特征在于，包括：

沖洗管道：向待清洗的管道內通入清水并浸泡6小時以上，將待清洗的管道內的水放出；

放入管道內壁清洗機器人，連接供水管：將管道內壁清洗機器人放置于待清洗的管道的進水側內并將供水管與待清洗的管道的進水側連接；

管道供水，清洗管道內壁：供水管的出口處設有開關閥和調節水壓的調壓閥，將調壓閥的壓力值調節至P1，其中P1≤0.05MP_a，將開關閥完全打開，供水管向待清洗的管道內供水，位于待清洗的管道內的管道內壁清洗機器人在水流的沖擊下向待清洗的管道的出水側運動，同時，待清洗的管道內的水將第一銅環和第二銅環接通，驅動裝置驅動第一毛刷轉動，第二毛刷在殼體的帶動下轉動，對待清洗的管道的內壁進行刷洗；

調節供水管水壓：逐漸增大調壓閥的壓力值至P2，其中：P2≤0.3MP_a；

取出管道內壁清洗機器人，完成清洗：當管道內壁清洗機器人在水流的沖擊下運動至待清洗的管道的出水側時，關閉開關閥并取出管道內壁清洗機器人，完成管道內壁的清洗。