[發明專利]位姿信息的處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910831966.2
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110530356B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 楊宇;趙玉峰;王冉冉;劉帥
• 申請（專利權）人: 海信視像科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

本發明提供一種位姿信息的處理方法、裝置、設備及存儲介質。通過獲取光學定位設備發送的待定位設備的光學定位數據，以及電磁收發器發送的待定位設備的電磁定位數據，根據光學定位數據和電磁定位數據的數據穩定性等級，對光學定位數據和電磁定位數據進行數據融合，得到待定位設備的位置信息。通過上述數據處理過程，可以避免光線遮擋或者電磁干擾對定位數據的影響，得到較為穩定的待定位設備的定位數據。

技術領域

本發明實施例涉及信息處理技術領域，尤其涉及一種位姿信息的處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著頭戴顯示技術的日趨成熟，圍繞虛擬顯示設備的各項技術得到快速發展，包括虛擬現實(Virtual Reality,VR)、增強現實(Augmented Reality,AR)、混合現實(MixReality,MR)。其中，VR是利用計算機技術模擬產生一個為用戶提供視覺、聽覺、觸覺等感官模擬的三度空間虛擬世界，用戶借助特殊的輸入/輸出設備與虛擬世界進行自然的交互。AR是通過全息投影，在鏡片的顯示屏幕中將虛擬世界與現實世界疊加，操作者可以通過設備互動。MR是結合真實和虛擬世界創造了新的環境和可視化三維世界，物理實體和數字對象共存、并實時相互作用，以用來模擬真實物體。

目前，在上述VR、AR或者MR系統中，主要利用相機和慣性傳感器對待定位設備(例如手柄)進行位姿追蹤，該方法定位的準確性較高，但是如果存在遮擋，例如當相機拍攝不到待定位設備時，會導致定位失敗或者追蹤丟失。

發明內容

本發明提供一種位姿信息的處理方法、裝置、設備及存儲介質，實現在光線遮擋或者電磁干擾等不同場景下對待定位設備的定位追蹤，提高定位精度。

本發明的第一方面提供一種位姿信息的處理方法，包括：

獲取光學定位設備發送的待定位設備的光學定位數據，以及電磁收發器發送的所述待定位設備的電磁定位數據；

根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行數據融合，得到所述待定位設備的位置信息。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行數據融合，得到所述待定位設備的位置信息，包括：

根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行加權求和，得到所述待定位設備的位置信息。

在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

獲取慣性傳感器發送的所述待定位設備的姿態數據；

根據所述光學定位數據和/或所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息。

在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：

確定預設時段內的所述光學定位數據的第一方差值，以及所述預設時段內的所述電磁定位數據的第二方差值；

根據所述第一方差值和第一穩定性閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級；

根據所述第二方差值和第二穩定性閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級。

可選的，所述第一穩定性閾值包括第一閾值和第二閾值，所述第一閾值小于所述第二閾值；所述根據所述第一方差值和第一穩定性閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級，包括：

所述第一方差值小于所述第一閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級為第一等級；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第一閾值，且小于所述第二閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級為第二等級；或者