[發明專利]位姿信息的處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910831966.2
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110530356B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 楊宇;趙玉峰;王冉冉;劉帥
• 申請（專利權）人: 海信視像科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

1.一種位姿信息的處理方法，其特征在于，包括：

獲取光學定位設備發送的待定位設備的光學定位數據，以及電磁收發器發送的所述待定位設備的電磁定位數據；

根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行數據融合，得到所述待定位設備的位置信息；

所述光學定位數據包括第一位置數據和第一姿態數據，所述電磁定位數據包括第二位置數據和第二姿態數據；所述方法還包括：

獲取慣性傳感器發送的所述待定位設備的第三姿態數據；

根據所述第一姿態數據以及所述第二姿態數據的數據穩定性等級，對所述第三姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行數據融合，得到所述待定位設備的位置信息，包括：

根據所述光學定位數據和所述電磁定位數據的數據穩定性等級，對所述光學定位數據和所述電磁定位數據進行加權求和，得到所述待定位設備的位置信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定預設時段內的所述光學定位數據的第一方差值，以及所述預設時段內的所述電磁定位數據的第二方差值；

根據所述第一方差值和第一穩定性閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級；

根據所述第二方差值和第二穩定性閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一穩定性閾值包括第一閾值和第二閾值，所述第一閾值小于所述第二閾值；所述根據所述第一方差值和第一穩定性閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級，包括：

所述第一方差值小于所述第一閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級為第一等級；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第一閾值，且小于所述第二閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級為第二等級；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第二閾值，確定所述光學定位數據的數據穩定性等級為第三等級。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二穩定性閾值包括第三閾值和第四閾值，所述第三閾值小于所述第四閾值；所述根據所述第二方差值和所述第二穩定性閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級，包括：

所述第二方差值小于所述第三閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級為第一等級；或者

所述第二方差值大于或者等于所述第三閾值，且小于所述第四閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級為第二等級；或者

所述第二方差值大于或者等于所述第四閾值，確定所述電磁定位數據的數據穩定性等級為第三等級。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一姿態數據以及所述第二姿態數據的數據穩定性等級，對所述第三姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息，包括：

當確定所述第一姿態數據的數據穩定性等級為第一等級，所述第二姿態數據的數據穩定性等級為第三等級時，根據所述第一姿態數據對所述第三姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息；或者

當確定所述第一姿態數據的數據穩定性等級為所述第三等級，所述第二姿態數據的數據穩定性等級為所述第一等級時，根據所述第二姿態數據對所述第三姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息；或者

當確定所述第一姿態數據和所述第二姿態數據的數據穩定性均為第二等級時，根據所述第一姿態數據和所述第二姿態數據對所述第三姿態數據進行修正，得到所述待定位設備的姿態信息。