[發明專利]一種用于智能落紗的復合機器人系統

在審

• 申請號: 201910831495.5
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110528127A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 鄭彬;王小軍;高鵬;孫小勇;肖劍;趙永廷
• 申請（專利權）人: 中國科學院重慶綠色智能技術研究院
• 主分類號: D01H9/04
• 分類號: D01H9/04;D01H9/16
• 代理公司: 50234 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 余洪<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明屬于紡織設備技術領域，具體公開了一種用于智能落紗的復合機器人系統，包括自主移動機構、智能取紗落錠機構和傳感系統，所述自主移動機構用于移動和舉升智能取紗落錠機構、托運紗管箱以及將智能取紗落錠機構掛軌至細紗機下部的軌道上；所述智能取紗落錠機構用于將細紗機上的滿紗管拔出放置紗管箱內以及將空紗管落至空錠子上；所述傳感系統用于對自助移動機構和智能取紗落錠機構的位置進行檢測和監測。具有上述結構的機器人系統，能夠解決現有技術中人工取放紗管造成的紡紗效率低的問題。

技術領域

本發明屬于紡織設備技術領域，尤其涉及一種用于智能落紗的復合機器人系統。

背景技術

細紗機是指紡紗過程中把半制品粗紗或條子經牽伸、加拈、卷繞成細紗管紗的紡紗機器，細紗機的生產單元是錠子,常以每千錠小時的產量(公斤)來衡量細紗機的生產水平，紗管是與錠子配合使用的。在現有的工廠中，大多數還采用人工將空紗管落至空錠子上，以及將滿紗管取出紡織紗管箱內，這樣會造成紡紗的效率低，并且費時費力。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于智能落紗的復合機器人系統，以解決現有技術中人工取放紗管造成的紡紗效率低的問題。

為了達到上述目的，本發明的技術方案為：一種用于智能落紗的復合機器人系統，包括自主移動機構、智能取紗落錠機構和傳感系統，所述自主移動機構用于移動和舉升智能取紗落錠機構、托運紗管箱以及將智能取紗落錠機構掛軌至細紗機下部的軌道上；所述智能取紗落錠機構用于將細紗機上的滿紗管拔出放置紗管箱內以及將空紗管落至空錠子上；所述傳感系統用于對自主移動機構和智能取紗落錠機構的位置進行檢測和監測。

本技術方案的有益效果在于：①在取紗和落錠工作開始之前，自主移動機構會將智能取紗落錠機構舉升并掛軌至細紗機下部的軌道上，在取紗和落錠工作過程中，自主移動機構能夠跟隨智能取紗落錠機構，并托運紗管箱；在取紗和落錠工作完成后，自主移動機構將智能取紗落錠機構從細沙機的軌道上準確地移動至自主移動機構上，并將滿載的紗管箱托運至下料區。②在取紗和落錠工作過程中，智能取紗落錠機構能夠準確定位細紗機上的每個紗管，并從細紗機上拔取所有滿載紗管放置紗管箱中，并將空紗管落至空錠子上。③傳感系統能夠實時對自主移動機構和智能取紗落錠機構的位置進行檢測和監測，保證落紗工作的準確進行。④本技術方案不需要人為進行操作，從而提高了效率，減少了人工成本。

進一步，所述自主移動機構包括移動小車和舉升定位單元，所述紗管箱安裝在移動小車上；所述舉升定位單元包括安裝在移動小車前后兩側的兩組舉升部，每組所述舉升部包括位置傳感器和兩組第一電動推桿，所述位置傳感器安裝在第一電動推桿上，兩組所述第一電動推桿分別與位置傳感器電連接；兩組所述第一電動推桿的上端固定有一塊定位塊，定位塊上開有燕尾槽，燕尾槽的開口方向垂直朝上。

位置傳感器能夠對第一電動推桿的上升高度以及下落位置進行檢測，準確定位舉升的位置，實現自動化。

進一步，所述智能取紗落錠機構包括承載支架、抓管機器人、伺服電機、割線組件、自動落紗單元和掛軌組件，所述自主移動機構還包括直流氣泵，所述抓管機器人上設有抓取手爪，所述直流氣泵為所述抓取手爪提供氣源，所述抓管機器人由伺服電機驅動；所述割線組件安裝在承載支架上且位于抓管機器人的前方；所述割線組件包括第一電機、割線器和用于檢測線位置的第一檢測傳感器，所述第一檢測傳感器與第一電機電連接，所述第一電機用于驅動割線器移動；所述自動落紗單元包括自動下料助力部、推送部和第二電機，所述第二電機用于驅動所述自動下料助力部往復移動，所述自動下料助力部上設有第二檢測傳感器，所述自動下料助力部能夠使紗管掉落；所述推送部包括第二電動推桿和直線導軌，所述電動推桿上設有第三檢測傳感器，所述第三檢測傳感器用于定位自動落砂單元的前后位置；所述掛軌組件包括第三電機、多組掛軌輪和支撐輪，所述掛軌輪安裝在承載支架上并且位于割線器的下方，多組所述掛軌輪有同步帶連接，所述第三電機用于驅動所述掛軌輪；所述支撐輪安裝在承載支架的下部，用于支撐所述抓管機器人。