[發明專利]一種用于智能落紗的復合機器人系統

在審

• 申請號: 201910831495.5
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN110528127A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 鄭彬;王小軍;高鵬;孫小勇;肖劍;趙永廷
• 申請（專利權）人: 中國科學院重慶綠色智能技術研究院
• 主分類號: D01H9/04
• 分類號: D01H9/04;D01H9/16
• 代理公司: 50234 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 余洪<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：包括自主移動機構、智能取紗落錠機構和傳感系統，所述自主移動機構用于移動和舉升智能取紗落錠機構、托運紗管箱以及將智能取紗落錠機構掛軌至細紗機下部的軌道上；所述智能取紗落錠機構用于將細紗機上的滿紗管拔出放置紗管箱內以及將空紗管落至空錠子上；所述傳感系統用于對自主移動機構和智能取紗落錠機構的位置進行檢測和監測。

2.根據權利要求1所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述自主移動機構包括移動小車和舉升定位單元，所述紗管箱安裝在移動小車上；所述舉升定位單元包括安裝在移動小車前后兩側的兩組舉升部，每組所述舉升部包括位置傳感器和兩組第一電動推桿，所述位置傳感器安裝在第一電動推桿上，兩組所述第一電動推桿分別與位置傳感器電連接；兩組所述第一電動推桿的上端固定有一塊定位塊，定位塊上開有燕尾槽，燕尾槽的開口方向垂直朝上。

3.根據權利要求2所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述智能取紗落錠機構包括承載支架、抓管機器人、伺服電機、割線組件、自動落紗單元和掛軌組件，所述自主移動機構還包括直流氣泵，所述抓管機器人上設有抓取手爪，所述直流氣泵為所述抓取手爪提供氣源，所述抓管機器人由伺服電機驅動；所述割線組件安裝在承載支架上且位于抓管機器人的前方；所述割線組件包括第一電機、割線器和用于檢測線位置的第一檢測傳感器，所述第一檢測傳感器與第一電機電連接，所述第一電機用于驅動割線器移動；所述自動落紗單元包括自動下料助力部、推送部和第二電機，所述第二電機用于驅動所述自動下料助力部往復移動，所述自動下料助力部上設有第二檢測傳感器，所述自動下料助力部能夠使紗管掉落；所述推送部包括第二電動推桿和直線導軌，所述電動推桿上設有第三檢測傳感器，所述第三檢測傳感器用于定位自動落砂單元的前后位置；所述掛軌組件包括第三電機、多組掛軌輪和支撐輪，所述掛軌輪安裝在承載支架上并且位于割線器的下方，多組所述掛軌輪有同步帶連接，所述第三電機用于驅動所述掛軌輪；所述支撐輪安裝在承載支架的下部，用于支撐所述抓管機器人。

4.根據權利要求3所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述傳感系統包括軌道原點檢測部、在軌檢測部、掛軌靠邊檢測部和激光檢測部，所述軌道原點檢測部用于尋找軌道原點，所述在軌檢測部用于監測機器人是否在軌道上；所述掛軌靠邊檢測部用于檢測抓管機器人掛軌的位置；所述激光檢測部用于實時監測所述抓管機器人與自主移動機構之間的相對距離，為抓管機器人的行駛速度提供依據。

5.根據權利要求4所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述軌道原點檢測部包括第三檢測傳感器，所述在軌檢測部包括兩組第四檢測傳感器，兩組所述第四檢測傳感器分別設置在承載支架上部前后兩端的掛軌輪旁邊，并且垂直向下，檢測抓管機器人是否在軌道上、是否脫軌；所述掛軌靠邊檢測部包括兩組第五檢測傳感器，兩組所述第五檢測傳感器分別設置在承載支架下部前后兩端的支撐輪旁邊，并且垂直向外，檢測細紗機下部的軌道；所述激光檢測部包括激光測距傳感器和激光測距反射板，所述激光測距傳感器設置在承載支架上，所述激光測距反射板設置在移動小車上。

6.根據權利要求3所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述支撐輪為惰性輪。

7.根據權利要求3所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述第三電機的輸出軸連接有減速器。

8.根據權利要求3所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述割線器的正反兩面均設有刀片，所述第一檢測傳感器設有兩組。

9.根據權利要求1所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述移動小車的下部設有驅動底盤，驅動底盤上設有四組全向輪，所述四組全向輪分別由四組第四電機驅動，四組全向輪分別布置在移動下車前后位置的兩側，并且成對稱分布。

10.根據權利要求3所述的一種用于智能落紗的復合機器人系統，其特征在于：所述抓管機器人由三組直線模組構成，所述抓取手爪為十組能夠無限旋轉的器械手爪。