[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201910831429.8
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN111204341A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 小原和馬;熊野孝保;新岡琢也;柳原秀;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

駕駛控制部，其對本車輛的轉向及速度進行控制；以及

識別部，其對本車輛的周邊環境進行識別，

所述駕駛控制部在由所述識別部推定為前行車輛停止于在本車輛的行進方向上不期望車輛停止的區域的情況下，對所述本車輛的速度或轉向進行控制，以便空出用于供所述前行車輛從所述區域后退而停止于本車輛的前方的空間。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備通知控制部，該通知控制部向所述前行車輛通知與所述空間相關的信息。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述通知控制部通過對所述空間的地面進行照明來向所述前行車輛通知與所述空間相關的信息。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述不期望車輛停止的區域包括道口，

所述識別部基于通過所述道口且所述本車輛行駛的車道的相向車道的停止線與所述前行車輛的后端部的位置關系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區域。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述不期望車輛停止的區域包括道口，

所述識別部基于所述道口處的道閘與所述前行車輛的后端部的位置關系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區域，其中，所述道閘朝向在通過所述道口且所述本車輛行駛的車道的相向車道上行駛的車輛而設置。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述不期望車輛停止的區域包括交叉路口，

所述識別部基于通過所述交叉路口且所述本車輛行駛的車道的相向車道的停止線與所述前行車輛的后端部的位置關系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區域。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述不期望車輛停止的區域包括限制普通車輛的停車的區域。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部對所述前行車輛的減速程度進行識別，

所述識別部基于識別出的所述減速程度，來推定所述前行車輛是否停止于所述區域。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在所述識別部推定為所述前行車輛停止于所述區域且無法通過減速或后退來確保所述空間的情況下，通過使所述本車輛變更前進路線進行移動來確保所述空間。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在由所述識別部推定為所述本車輛的后方車輛停止于識別出的所述區域的情況下，對所述本車輛的速度或轉向進行控制，以便空出用于供所述后方車輛從所述區域前進而停止于本車輛的后方的空間。

11.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計算機進行如下處理：

對本車輛的轉向及速度進行控制；以及

對所述本車輛的周邊環境進行識別，

在所述識別中，在推定為前行車輛停止于在所述本車輛的行進方向上不期望車輛停止的區域的情況下，對所述本車輛的速度或轉向進行控制，以便空出用于供所述前行車輛從所述區域后退而停止于本車輛的前方的空間。

12.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

對本車輛的轉向及速度進行控制；以及

對所述本車輛的周邊環境進行識別，

在所述識別中，在推定為前行車輛停止于在所述本車輛的行進方向上不期望車輛停止的區域的情況下，對所述本車輛的速度或轉向進行控制，以便空出用于供所述前行車輛從所述區域后退而停止于本車輛的前方的空間。