[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910831429.8 | 申請日： | 2019-09-03 |
| 公開（公告）號： | CN111204341A | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 小原和馬;熊野孝保;新岡琢也;柳原秀;茂木優(yōu)輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021 | 代理人： | 劉國超 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 方法 存儲 介質(zhì) | ||
本發(fā)明提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)更加考慮到其他車輛的自動駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。車輛控制裝置具備對本車輛的轉(zhuǎn)向及速度進(jìn)行控制的駕駛控制部和對本車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行識別的識別部，其中，所述駕駛控制部在由所述識別部推定為前行車輛停止于在本車輛的行進(jìn)方向上不期望車輛停止的區(qū)域的情況下，對所述本車輛的速度或轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，以便空出用于供所述前行車輛從所述區(qū)域后退而停止于本車輛的前方的空間。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
以往，已知有如下技術(shù)：在周邊車輛檢測出車輛處于在道口等停車回避區(qū)停止這樣的異常狀態(tài)的情況下，使用窄帶雙向通信裝置來進(jìn)行通報(bào)，從而進(jìn)行危機(jī)回避(例如，日本特開2007-297013號公報(bào))。
以往，公開了避免本車輛誤停在交叉路口、道口等禁止停車的場所的停車回避區(qū)侵入警報(bào)裝置的技術(shù)(例如，日本特開2017-016604號公報(bào))。
然而，在現(xiàn)有的技術(shù)中，對前行車輛等其他車輛的考慮不充分。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的方案考慮到這樣的情況而提出，其目的之一在于，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)更加考慮到其他車輛的自動駕駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)。
本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。
(1)：本發(fā)明的一方案的車輛控制裝置具備：駕駛控制部，其對本車輛的轉(zhuǎn)向及速度進(jìn)行控制；以及識別部，其對本車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行識別，其中，所述駕駛控制部在由所述識別部推定為前行車輛停止于在本車輛的行進(jìn)方向上不期望車輛停止的區(qū)域的情況下，對所述本車輛的速度或轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，以便空出用于供所述前行車輛從所述區(qū)域后退而停止于本車輛的前方的空間。
(2)：在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，所述車輛控制裝置還具備通知部，該通知部向所述前行車輛通知與所述空間相關(guān)的信息。
(3)：在上述(2)的方案的基礎(chǔ)上，所述通知部通過對所述空間的地面進(jìn)行照明來向所述前行車輛通知與所述空間相關(guān)的信息。
(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述不期望車輛停止的區(qū)域包括道口，所述識別部基于通過所述道口且所述本車輛行駛的車道的相向車道的停止線與所述前行車輛的后端部的位置關(guān)系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區(qū)域。
(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述不期望車輛停止的區(qū)域包括道口，所述識別部基于所述道口處的道閘與所述前行車輛的后端部的位置關(guān)系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區(qū)域，其中，所述道閘朝向在通過所述道口且所述本車輛行駛的車道的相向車道上行駛的車輛而設(shè)置。
(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述不期望車輛停止的區(qū)域包括交叉路口，所述識別部基于通過所述交叉路口且所述本車輛行駛的車道的相向車道的停止線與所述前行車輛的后端部的位置關(guān)系，來推定前行車輛是否停止于所述不期望車輛停止的區(qū)域。
(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述不期望車輛停止的區(qū)域包括限制普通車輛的停車的區(qū)域。
(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述識別部對所述前行車輛的減速程度進(jìn)行識別，所述識別部基于識別出的所述減速程度，來推定所述前行車輛是否停止于所述區(qū)域。
(9)：在上述(1)～(8)中的任一方案的基礎(chǔ)上，所述駕駛控制部在所述識別部推定為所述前行車輛停止于所述區(qū)域且無法通過減速或后退來確保所述空間的情況下，通過使所述本車輛變更前進(jìn)路線進(jìn)行移動來確保所述空間。
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