[發明專利]地圖處理方法以及清潔機器人

在審

• 申請號: 201910830908.8
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN110393482A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 劉煜熙
• 申請（專利權）人: 深圳飛科機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

本申請實施例提供一種地圖處理方法以及清潔機器人，所述方法應用于清潔機器人，包括：建立清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖，邊界地圖包括基于測量物的區域的屬性及區域的位置，其中區域的屬性包括區域的類型；根據邊界地圖，控制清潔機器人。實施本申請可實現清潔機器人在地圖中區分障礙物的屬性，針對不同障礙物提高清掃覆蓋率的同時，降低清掃風險。

技術領域

本申請涉及智能機器人領域，尤其涉及一種地圖處理方法以及清潔機器人。

背景技術

現代生活中，清潔機器人逐漸應用和普及。在清潔機器人的清掃過程中，會遇到各種障礙物，如墻壁、桌椅、花瓶等。現有的障礙物處理方案主要是通過在清潔機器人前部或頂部安裝非接觸式傳感器，如紅外，激光或超聲波等測距傳感器，通過非接觸式方式檢測遠方障礙物；然后在前部安裝一套接觸傳感器，如開關或電容傳感等，來檢測清潔機器人與障礙物的觸碰。非接觸式傳感器與接觸式傳感器相互配合，從而形成一套避障路徑。現有技術中，清潔機器人在運動過程中，通過自身的SLAM系統構建周圍障礙物的地圖并以此導航，進行有序的清掃規劃。然而現有技術所構建的地圖一般是只包含障礙物邊界位置的柵格地圖或節點地圖，清潔機器人無法在地圖中區分障礙物的屬性而制定更加智能的清掃規劃。

發明內容

本申請實施例提供一種地圖處理方法以及清潔機器人，可實現清潔機器人在地圖中區分障礙物的屬性，針對不同障礙物提高清掃覆蓋率的同時，降低清掃風險。

第一方面，本申請實施例提供了一種地圖處理方法，所述方法應用于清潔機器人，包括：建立所述清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖，所述邊界地圖包括基于所述測量物的區域的屬性及所述區域的位置，其中所述區域的屬性包括所述區域的類型；存儲所述邊界地圖；根據所述邊界地圖，控制所述清潔機器人。

可以看到，實施本申請實施例，清潔機器人建立的用于定位與導航的邊界地圖(如SLAM地圖)包括有基于測量物(如地面或障礙物)的區域的屬性及位置，所述區域的屬性包括所述區域的類型。從而，清潔機器人能夠根據所述邊界地圖制定適宜的清掃策略。這樣，清潔機器人就能夠利用邊界地圖中的相關區域屬性來執行路徑規劃和清掃，有利于實現提高清潔機器人的清掃覆蓋率，降低風險或負面影響。

基于第一方面，在可能的實施例中，所述建立所述清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖之前，還包括：感測所述測量物的高度；相應的，所述建立所述清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖，具體為：根據所述測量物的高度，建立所述清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖；其中所述測量物包括地面上區域，所述邊界地圖包括基于所述地面上區域的高度信息配置的地形區域的類型，所述地形區域用于指示清潔機器人的運動。

具體的，獲得各個測量物的高度后，清潔機器人分別為所述邊界地圖中各個測量物添加高度標識，當測量物為障礙物時，障礙物對應的高度標識用于指示障礙物的頂部和/或底部距離地面的高度，或者用于指示障礙物的頂部和/或底部距離水平面的高度。當測量物為地面時，地面的高度標識可為零或者接近于零，或者用于指示地面上緣距離水平面的高度。

然后，清潔機器人可根據地圖中各個障礙物的高度標識配置地形區域。具體的，可根據各個障礙物的高度標識所指示的高度，與預配置的高度閾值進行比較，從而對各個障礙物進行聚類處理，如將凸起地面的物體基于一定的規則進行聚類，將凹陷地面的物體基于一定的規則進行聚類，將上實下空的物體基于一定的規則進行聚類，等等，從而獲得一種或多種地形區域。

其中，所述預配置的高度閾值包括以下至少一種：最大越障凸起高度、最大越障凹陷高度、最小凸起高度、最小凹陷高度、所述清潔機器人的機身高度、所述清潔機器人的底盤高度。

在可能的實現中，通過上述方式形成的地形區域的類型可包括障礙區域、崎嶇凸起區域、平坦區域、崎嶇凹陷區域、懸崖區域、上實下空區域中的一種或多種。其中障礙區域和懸崖區域又可統稱為回避區域，其中崎嶇凸起區域、平坦區域、崎嶇凹陷區域、上實下空區域又可統稱為跨越區域。