[發明專利]地圖處理方法以及清潔機器人

在審

• 申請號: 201910830908.8
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN110393482A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 劉煜熙
• 申請（專利權）人: 深圳飛科機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：

控制器，用于建立所述清潔機器人的自主定位及導航的邊界地圖，所述邊界地圖包括基于所述測量物的區域的屬性及所述區域的位置，其中所述區域的屬性包括所述區域的類型；

存儲器，用于存儲所述邊界地圖；

所述控制器還用于根據所述邊界地圖，控制所述清潔機器人。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括：高度傳感器，用于感測所述測量物的高度；

其中所述測量物包括地面上區域，所述邊界地圖包括基于所述地面上區域的高度信息配置的地形區域的類型，所述地形區域用于指示清潔機器人的運動。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：將所述高度信息所指示的高度與預配置的高度閾值進行比較，確定所述地面上區域的地形區域的類型；

其中，所述預配置的高度閾值包括以下至少一種：最大越障凸起高度、最大越障凹陷高度、最小凸起高度、最小凹陷高度、所述清潔機器人的機身高度、所述清潔機器人的底盤高度。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述測量物包括障礙物，所述邊界地圖包括所述障礙物的清掃屬性及基于所述障礙物的清掃屬性配置的清掃區域的類型，所述清掃區域用于指示清潔機器人的清掃。

5.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括采集裝置，所述采集裝置用于采集測量物的圖像，所述測量物的圖像包括所述測量物的表面點的特征數據；

所述控制器具體用于：

根據所述特征數據，獲得所述測量物的當前點云數據；

使用所述當前點云數據與歷史點云數據進行特征匹配，獲得所述清潔機器人的位姿數據；

根據所述當前點云數據、所述歷史點云數據和所述位姿數據，建立所述邊界地圖。

6.根據權利要求5所述的清潔機器人，其特征在于，所述測量物的表面點的特征數據包括以下一種或多種的組合：所述表面點的圖像數據、所述表面點的深度數據、所述表面點與所述清潔機器人之間的距離數據。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：

根據所述邊界地圖，獲取一種或多種地形區域；

根據所述一種或多種地形區域確定運動模式，所述運動模式用于指示所述清潔機器人的運動路徑和所述清潔機器人的運動狀態；

根據所述運動模式，控制所述清潔機器人。

8.根據權利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：

從所述邊界地圖中獲取所述清潔機器人的前進方向上的地形區域的類型；

當獲取的地形區域的類型表示回避區域時，所述控制器根據所獲取的地形區域的位置生成回避路徑；并基于所述回避路徑，控制所述清潔機器人回避所獲取的地形區域；

當獲取的地形區域的類型表示跨越區域時，所述控制器根據所獲取的地形區域的位置生成跨越路徑；并基于所述跨越路徑，控制所述清潔機器人跨越所獲取的地形區域。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：

從所述邊界地圖中獲取一種或多種清掃區域；

根據所述一種或多種清掃區域確定清掃模式，所述清掃模式用于指示所述清潔機器人的清掃裝置的工作狀態；

根據所述清掃模式，控制所述清潔機器人。

10.根據權利要求9任一項所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：

從所述邊界地圖中獲取所述清潔機器人的前進方向上的清掃區域的類型；

當獲取的清掃區域的類型表示可清掃區域時，控制所述清潔機器人清掃所獲取的清掃區域；

當獲取的清掃區域的類型表示可推動障礙區域時，控制所述清潔機器人移動所述清掃區域中的障礙物，并對移動障礙物后的區域進行清掃。