[發明專利]一種人體跟蹤方法及系統

有效

• 申請號: 201910824861.4
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110672087B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 路延曉;何潔;蘇菊明;馬亮
• 申請（專利權）人: 湖南凌傲科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C23/00;G01S5/30
• 代理公司: 北京天下創新知識產權代理事務所(普通合伙) 16044
• 代理人: 李偉

本發明涉及人體跟蹤技術領域，公開了一種人體跟蹤方法，可根據需要選擇不同的人體跟蹤精度，光學跟蹤模塊負責較低精度的人體跟蹤，由電磁跟蹤模塊和聲學跟蹤模塊以及運動傳感器協同進行較高精度的人體跟蹤，達到提升測量精度的目的。

技術領域

本發明涉及人體跟蹤技術領域，更具體地說，它涉及一種人體跟蹤方法及系統。

背景技術

隨著技術的發展，三維數字圖像和觸摸屏、紅外線感應器、投影等多種硬件結合的數字展示行業愈加成熟。以數字圖像為核心，可呈現出不同的展示方式，強調展現、體驗、互動的功能性。在展覽過程中，可將游客與展覽品通過體感互動聯系起來，能進一步提高游客的直觀感受，

在一部分的場景下，需要將游客的手勢動作進行高精度的跟蹤，來獲取游客的動作數據，還有一些場景僅僅需要獲得游客的整體位置的數據即可。

而現有技術中的人體跟蹤技術對人體檢測基本都是通過單一的跟蹤方式，比如聲學跟蹤模塊，基本上是通過發射超聲波后接收反彈回來的超聲波的時間差對探測距離進行計算和確定，聲波的傳播需要一定的時間，被測部位在高速運動時，測量精度會受到較大的影響，而且這種單一的跟蹤方式在跟蹤精度上很難產生提升，需要進行改進。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種人體跟蹤方法及系統，其具有跟蹤精度可變、能夠進行相對精準的人體跟蹤的優點。

本發明的上述發明目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種人體跟蹤方法，包括如下步驟：

S1：確定人體跟蹤的精度需求；

若精度需求較低，進入步驟S2；

若精度需求較高，進入步驟S3；

S2：光學跟蹤模塊每隔模糊測量周期T₁獲取被測人體目標的模糊位置參數；

所述模糊位置參數為所述被測人體目標的被測部位在t時刻的模糊空間坐標，所述t時刻為所述模糊測量周期T₁內的某一時刻；

S3：每隔精確測量周期T₂獲取所述被測人體目標的姿態參數、靜止位置參數和速度參數，進入步驟S4；

所述姿態參數由電磁跟蹤模塊獲取，為所述被測人體目標的被測部位在t₁時刻的第一空間坐標A以及旋轉角α、β、γ；

所述靜止位置參數由聲學跟蹤模塊獲取，為所述被測人體目標的被測部位在t₂時刻的第二空間坐標B；

所述速度參數由運動傳感器獲取，為所述被測人體目標的被測部位在所述精確測量周期T₂內的平均速度V；

所述t₁時刻和所述t₂時刻均為所述精確測量周期T₂內的某一時刻，且t₁t₂；

S4：通過所述第一空間坐標和所述第二空間坐標確定所述被測人體目標的被測部位在所述t₁時刻的運動矢量方向，進入步驟S5；

S5：根據所述平均速度V以及所述運動矢量方向對所述第二空間坐標進行補償校準，獲取所述被測人體目標的被測部位的精準空間坐標P。