[發明專利]一種人體跟蹤方法及系統

有效

• 申請號: 201910824861.4
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110672087B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 路延曉;何潔;蘇菊明;馬亮
• 申請（專利權）人: 湖南凌傲科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C23/00;G01S5/30
• 代理公司: 北京天下創新知識產權代理事務所(普通合伙) 16044
• 代理人: 李偉

1.一種人體跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：確定人體跟蹤的精度需求；

若精度需求較低，進入步驟S2；

若精度需求較高，進入步驟S3；

S2：光學跟蹤模塊（1）每隔模糊測量周期T₁獲取被測人體目標的模糊位置參數；

所述模糊位置參數為所述被測人體目標的被測部位在t時刻的模糊空間坐標，所述t時刻為所述模糊測量周期T₁內的某一時刻；

S3：每隔精確測量周期T₂獲取所述被測人體目標的姿態參數、靜止位置參數和速度參數，進入步驟S4；

所述姿態參數由電磁跟蹤模塊（2）獲取，為所述被測人體目標的被測部位在t₁時刻的第一空間坐標A以及旋轉角α、β、γ；

所述靜止位置參數由聲學跟蹤模塊（3）獲取，為所述被測人體目標的被測部位在t₂時刻的第二空間坐標B；

所述速度參數由運動傳感器（4）獲取，為所述被測人體目標的被測部位在所述精確測量周期T₂內的平均速度V；

所述t₁時刻和所述t₂時刻均為所述精確測量周期T₂內的某一時刻，且t₁t₂；

S4：通過所述第一空間坐標和所述第二空間坐標確定所述被測人體目標的被測部位在所述t₁時刻的運動矢量方向，進入步驟S5；

S5：根據所述平均速度V以及所述運動矢量方向對所述第二空間坐標進行補償校準，獲取所述被測人體目標的被測部位的精準空間坐標P。

2.根據權利要求1所述的人體跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：

S31：預設聲波發收器的空間位置坐標A1、A2……An，n為所述聲波發收器的個數；

S32：在t_A時刻啟動所有所述聲波發收器，發出供聲波接發器唯一識別的測距波B1、B2……Bn；

S33：所述聲波接發器接收到所述測距波后對應發出供所述聲波發收器接收的應答波C1、C2……Cn；

S34：所述聲波發收器接收并成功識別所述應答波；

所述聲波發收器成功識別所述應答波的時間分別為t_D1、t_D2……t_Dn，T₂t₂Max[t_D1、t_D2……t_Dn]；

S35：通過計算公式計算每個所述聲波發收器到所述聲波接發器之間的距離D_A1、D_A2……D_An；

所述計算公式為：D_A1=V_聲*(t_D1-t_A-t_C)/2、D_A2=V_聲*(t_D2-t_A-t_C)/2……D_An=V_聲*(t_Dn-t_A-t_C)/2；

S36：根據所述D_A1、D_A2……D_An，以及所述A1、A2……An，確定所述第二空間坐標B；

所述t_C為所述聲波接發器接收所述測距波到發出所述應答波的時間，所述V_聲為當前氣壓下的機械波傳播速度。

3.根據權利要求2所述的人體跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S36中：

分別以所述A1、A2……An為球心、以所述D_A1、D_A2……D_An為半徑畫球，交點為所述第二空間坐標B。

4.根據權利要求2所述的人體跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S5中：

所述運動矢量方向為矢量(B-A)的單位向量e。