[發明專利]一種機器人控制的自動開關門系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201910821726.4
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110421597A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 王士興;成懇;徐義
• 申請（專利權）人: 西安安森智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J11/00;E05F15/77
• 代理公司: 西安新動力知識產權代理事務所(普通合伙) 61245
• 代理人: 安文龍

一種機器人控制的自動開關門系統，包括開關門、控制系統、無線基站以及機器人；機器人上設置有無線客戶端，無線客戶端可通過機器人裝有的天線與無線基站進行無線通訊；無線基站通過網線與控制系統連接；開關門與控制系統電連接，使機器人在到達開關門處時卷簾門可以自動打開，機器人經過開關后卷簾門可以自動關閉，在開關門發生故障或開關門附近有障礙物時，機器人在無人為干預情況下能夠正常、安全工作。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制的自動開關門系統及其控制方法。

背景技術

在石油、天然氣生產行業，以及變電站等領域，為保證安全生產，要求工作人員定期對相關設備進行巡視檢查。

但人工巡檢存在巡視及時性差、勞動強度大、效率低等缺點。工業巡檢機器人能夠代替人工進行重要或高危設備、惡劣環境下的不間斷巡視與檢查，有效提高巡檢效率。

巡檢機器人通常為電池供電，在巡檢完成或電量不足時，需要及時進行充電。為滿足機器人自主運行、無人工干預的建設理念，機器人需配有充電房或充電站，以供機器人在充電或無巡檢任務時停留。此外，機器人在巡檢路線上可能會有廠蓬等區域，需要機器人控制廠棚大門自動開啟和關閉。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人控制的自動開關門系統及其控制方法，其解決了開關門發生故障或開關門附近有障礙物時，機器人在無人為干預情況下不能夠正常、安全工作的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種機器人控制的自動開關門系統，包括開關門、控制系統、無線基站以及機器人；

所述機器人上設置有無線客戶端，所述無線客戶端可通過機器人裝有的天線與無線基站進行無線通訊；

所述無線基站通過網線與控制系統連接；

所述開關門與控制系統電連接。

進一步：所述無線基站通過以太網與控制系統進行通訊。

進一步：所述控制系統包括電機、電機控制器以及可編程邏輯控制器；

所述電機與電機控制器電連接，所述電機控制器與可編程邏輯控制器電連接。

進一步：所述開關門通過控制系統進行控制開或關，所述開關門的狀態有三種：全開、全關以及半開半關；

所述開關門的開關狀態通過設置在控制系統上的到位開關進行檢測，觸發上到位開關時門全開，觸發下到位開關時門全關，上下開關均未觸發時門半開半關。

進一步：所述機器人上安裝有避障傳感器和地標傳感器。

進一步：所述開關門出入口放置有地標卡，所述機器人經過開關門入口處時檢測到開門地標卡，向控制系統發出開門指令，控制開關門打開，經過開關門后控制開關門關閉。

一種機器人控制的自動開關系統的控制方法，其特征在于，所述該控制方法具體包括以下步驟：

S1：機器人到達開門地標卡點；

S2：卷簾門已打開；

S3：機器人收到到位信息且避障傳感器未避障；

S4：機器人到達關門地標卡點或者進入充電狀態；

S5：機器人發出關門指令；

S6：卷簾門已關閉；

S7：結束。

進一步：所述S2中卷簾門未打開；

S21：機器人發出開門指令；

S22：卷簾門已打開；