[發明專利]一種機器人控制的自動開關門系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201910821726.4
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110421597A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 王士興;成懇;徐義
• 申請（專利權）人: 西安安森智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J11/00;E05F15/77
• 代理公司: 西安新動力知識產權代理事務所(普通合伙) 61245
• 代理人: 安文龍

1.一種機器人控制的自動開關門系統，包括開關門、控制系統、無線基站以及機器人；

所述機器人上設置有無線客戶端，所述無線客戶端可通過機器人裝有的天線與無線基站進行無線通訊；

所述無線基站通過網線與控制系統連接；

所述開關門與控制系統電連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人控制的自動開關門系統，其特征在于，所述無線基站通過以太網與控制系統進行通訊。

3.根據權利要求1所述的一種機器人控制的自動開關門系統，其特征在于，所述控制系統包括電機、電機控制器以及可編程邏輯控制器；

所述電機與電機控制器電連接，所述電機控制器與可編程邏輯控制器電連接。

4.根據權利要求3所述的一種機器人控制的自動開關門系統，其特征在于，所述開關門通過控制系統進行控制開或關，所述開關門的狀態有三種：全開、全關以及半開半關；

所述開關門的開關狀態通過設置在控制系統上的到位開關進行檢測，觸發上到位開關時門全開，觸發下到位開關時門全關，上下開關均未觸發時門半開半關。

5.根據權利要求1所述的一種機器人控制的自動開關門系統，其特征在于，所述機器人上安裝有避障傳感器和地標傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種機器人控制的自動開關門系統，其特征在于，所述開關門出入口放置有地標卡，所述機器人經過開關門入口處時檢測到開門地標卡，向控制系統發出開門指令，控制開關門打開，經過開關門后控制開關門關閉。

7.一種機器人控制的自動開關系統的控制方法，其特征在于，所述該控制方法具體包括以下步驟：

S1：機器人到達開門地標卡點；

S2：卷簾門已打開；

S3：機器人收到到位信息且避障傳感器未避障；

S4：機器人到達關門地標卡點或者進入充電狀態；

S5：機器人發出關門指令；

S6：卷簾門已關閉；

S7：結束。

8.根據權利要求7所述的一種機器人控制的自動開關系統的控制方法，其特征在于，所述S2中卷簾門未打開；

S21：機器人發出開門指令；

S22：卷簾門已打開；

S3：機器人收到到位信息且避障傳感器未避障；

S4：機器人到達關門地標卡點或者進入充電狀態；

S5：機器人發出關門指令；

S6：卷簾門已關閉；

S7：結束。

9.根據權利要求8所述的一種機器人控制的自動開關系統的控制方法，其特征在于，所述S22：卷簾門未打開；

S23：機器人發出開門指令重復3次；

S24：機器人向監控平臺發送報警信息；

或者S23：機器人發出開門指令沒有重復3次；

S21：機器人發出開門指令。

10.根據權利要求8所述的一種機器人控制的自動開關系統的控制方法，其特征在于，所述S6中卷簾門未關閉；

S61：機器人發出開門指令重復3次；

S62：機器人向監控平臺發送“報警”信息；

或者S61：機器人發出開門指令沒有重復3次；

S5：機器人發出關門指令。