[發(fā)明專利]一種面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910820968.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-02
• 公開（公告）號(hào): CN110595794A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫川;馬育林;鄭四發(fā);田歡;李茹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)蘇州汽車研究院(相城)
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007;G06K9/62
• 代理公司: 32103 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 郝彩華

1.一種面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：所述清洗方法包括：

（1）時(shí)間信息錯(cuò)誤數(shù)據(jù)清洗；

（2）車速超出閾值數(shù)據(jù)清洗；

（3）車速零點(diǎn)漂移數(shù)據(jù)清洗；

（4）車速零點(diǎn)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)清洗；

（5）車速變化超出閾值數(shù)據(jù)清洗；

（6）噪聲干擾數(shù)據(jù)清洗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（1）的清洗規(guī)則為：確認(rèn)起始數(shù)據(jù)時(shí)間信息是否正確，并計(jì)算數(shù)據(jù)源中前后數(shù)據(jù)時(shí)刻差，若時(shí)刻差等于零或小于零，則認(rèn)為前一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)間信息錯(cuò)誤進(jìn)行剔除或交換兩行位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（3）的清洗規(guī)則為：定義前后車速為零但該車速不為零的數(shù)據(jù)為疑似零點(diǎn)漂移數(shù)據(jù)，對(duì)比前一數(shù)據(jù)、后一數(shù)據(jù)、疑似零點(diǎn)漂移數(shù)據(jù)的坐標(biāo)是否一致，若一致，則判定該疑似零點(diǎn)漂移數(shù)據(jù)為車速零點(diǎn)漂移數(shù)據(jù)，并將該車速數(shù)據(jù)修復(fù)為零。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（2）的清洗規(guī)則為：對(duì)數(shù)據(jù)源中車速超過設(shè)定閾值的數(shù)據(jù)判定為車速超出閾值錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，并對(duì)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)進(jìn)行修復(fù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（4）的清洗規(guī)則為：定義前后車速不為零但該車速為零的數(shù)據(jù)為零點(diǎn)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，并對(duì)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)進(jìn)行修復(fù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（5）的清洗規(guī)則為：對(duì)數(shù)據(jù)源中前后車速變化超出閾值的數(shù)據(jù)判定為車速變化超出閾值錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，并對(duì)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)進(jìn)行修復(fù)，并對(duì)修復(fù)后的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，若仍然超出閾值，則返回步驟（5）初始狀態(tài)循環(huán)判定、修復(fù)直至得出真值數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4~6中任一項(xiàng)所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：利用三次Hermite插值對(duì)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)進(jìn)行修復(fù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：步驟（6）的清洗規(guī)則為：計(jì)算測(cè)試數(shù)據(jù)的信噪比，并與設(shè)定閾值進(jìn)行比較，若低于設(shè)定閾值，則判定測(cè)試數(shù)據(jù)受到明顯信號(hào)干擾，需要對(duì)數(shù)據(jù)源整體進(jìn)行濾波去噪處理。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：采用卡爾曼濾波或小波變換法對(duì)數(shù)據(jù)源整體進(jìn)行濾波去噪處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向自動(dòng)駕駛卡車測(cè)試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，其特征在于：對(duì)車速數(shù)據(jù)進(jìn)行清洗時(shí)，按照步驟（1）~步驟（6）的順序依次順序進(jìn)行。