[發(fā)明專利]一種面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910820968.1
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN110595794A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設計）人: 孫川;馬育林;鄭四發(fā);田歡;李茹
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院(相城)
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G06K9/62
• 代理公司: 32103 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司
• 代理人: 郝彩華

本發(fā)明公開了一種面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，所述清洗方法包括：（1）時間信息錯誤數(shù)據(jù)清洗；（2）車速超出閾值數(shù)據(jù)清洗；（3）車速零點漂移數(shù)據(jù)清洗；（4）車速零點錯誤數(shù)據(jù)清洗；（5）車速變化超出閾值數(shù)據(jù)清洗；（6）噪聲干擾數(shù)據(jù)清洗。該清洗方法針對自動駕駛卡車的駕駛行為特點對六類錯誤車速數(shù)據(jù)進行清洗，利用本發(fā)明的清洗方法進行數(shù)據(jù)清洗后的數(shù)據(jù)質(zhì)量更加真實地反映了自動駕駛卡車實際運行狀態(tài)，最大程度地接近自動駕駛卡車的駕駛行為特點，為自動駕駛卡車的測試評價分析以及制定相應的自動駕駛卡車安全操作規(guī)范奠定了技術基礎。

技術領域

本發(fā)明屬于智能汽車測試評價領域，具體涉及一種面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法。

背景技術

目前物流行業(yè)快速發(fā)展，卡車司機面臨很大缺口，將自動駕駛系統(tǒng)安全地應用于商用車輛成為智能化物流發(fā)展的一個方向。很顯然，卡車司機要經(jīng)常性的長途駕駛，工作壓力巨大，容易造成嚴重的交通事故。因此，投入自動駕駛卡車來輔助甚至替代卡車司機駕駛儼然成為未來趨勢。目前自動駕駛卡車的發(fā)展仍然處于初級階段，例如政策上，自動駕駛在世界范圍內(nèi)并未有明確的法律規(guī)定，很多國家甚至不允許自動駕駛汽車上路，更不用提在高速公路上進行自動卡車測試；技術上，目前自動駕駛玩家主要集中在乘用車，針對卡車專門打造的方案可謂少之又少；資金上，自動駕駛是一件比較燒錢的工程，這就導致自動駕駛卡車進入門檻較高，目前無法形成規(guī)模化生產(chǎn)和使用。自動駕駛汽車市場化需要經(jīng)歷研發(fā)、測試、上路三個階段，目前我國自動駕駛汽車技術發(fā)展主要集中在測試階段。測試可分為軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、車輛在環(huán)、測試場測試、道路測試等。測試階段的駕駛數(shù)據(jù)可反饋至研發(fā)階段用于產(chǎn)品優(yōu)化迭代，路測的數(shù)據(jù)結果可服務于測試階段，用來豐富真實駕駛場景庫與虛擬駕駛場景庫的容量，使測試場更好的還原真實行駛環(huán)境。在整個測試階段，駕駛數(shù)據(jù)是驅(qū)動上述過程的重要來源。

目前車輛測試數(shù)據(jù)采集手段變得異常豐富，例如通過CAN總線技術獲取車載實時數(shù)據(jù)，利用高精度傳感器或慣導系統(tǒng)監(jiān)測車輛運動信息，采用高清攝像頭同步錄制相應監(jiān)控畫面等。但由于GPS衛(wèi)星定位、大氣層、操作錯誤以及信號中斷等因素的影響，所獲取的測試原始數(shù)據(jù)會有一定的誤差。利用這種原始數(shù)據(jù)進行自動駕駛卡車的測試所評價分析必然存在差異，因此需要對原始的測試數(shù)據(jù)進行清洗，車輛行駛速度是影響車輛駕駛行為狀態(tài)的重要因素，且也是自動駕駛卡車測試階段的核心數(shù)據(jù)源，因此本發(fā)明選擇車輛行駛速度作為清洗的首要對象。

因此，發(fā)明面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，對于自動駕駛卡車的測試工作有著十分重要的作用和意義。本發(fā)明針對自動駕駛營運卡車的駕駛行為特點，對原始測試數(shù)據(jù)中的車速數(shù)據(jù)制定清洗規(guī)則，制定的數(shù)據(jù)清洗規(guī)則可提高車速數(shù)據(jù)源的質(zhì)量，為自動駕駛卡車的測試評價分析以及制定相應的自動駕駛卡車安全操作規(guī)范提供可靠的數(shù)據(jù)源。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術中的問題，提供一種改進的面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法。

為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：

一種面向自動駕駛卡車測試的車速數(shù)據(jù)清洗方法，所述清洗方法包括：

(1)時間信息錯誤數(shù)據(jù)清洗；

(2)車速超出閾值數(shù)據(jù)清洗；

(3)車速零點漂移數(shù)據(jù)清洗；

(4)車速零點錯誤數(shù)據(jù)清洗；

(5)車速變化超出閾值數(shù)據(jù)清洗；

(6)噪聲干擾數(shù)據(jù)清洗。

2優(yōu)選地，步驟(1)的清洗規(guī)則為：確認起始數(shù)據(jù)時間信息是否正確，并計算數(shù)據(jù)源中前后數(shù)據(jù)時刻差，若時刻差等于零或小于零，則認為前一個數(shù)據(jù)時間信息錯誤進行剔除或交換兩行位置。