[發(fā)明專利]一種掃描裝置和包括其的激光雷達(dá)及操作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910820146.3
• 申請(qǐng)日: 2019-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN110456326B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉旭崗;張湛林;高永豐;向少卿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海禾賽科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481
• 代理公司: 泰和泰律師事務(wù)所 51219
• 代理人: 祝海燕

本發(fā)明提供一種掃描裝置，包括掃描模塊、檢測(cè)模塊和控制模塊，其中，掃描模塊包括反射裝置，反射裝置包括用于反射光束的反射鏡，檢測(cè)模塊能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)反射鏡的反射的光束的光強(qiáng)度，控制模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)由檢測(cè)模塊檢測(cè)到的反射鏡的反射的光束的光強(qiáng)度，并控制反射裝置的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明還提供包括所述掃描裝置的激光雷達(dá)及其操作方法。根據(jù)本發(fā)明的掃描裝置和包括該掃描裝置的激光雷達(dá)及其操作方法能夠有效保護(hù)反射裝置及其相關(guān)可動(dòng)構(gòu)件免受損壞，保證激光雷達(dá)正常工作，延長(zhǎng)使用壽命并且大大節(jié)約設(shè)備維護(hù)成本，并且其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，具有較高的成本效益。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種掃描裝置和包括該掃描裝置的激光雷達(dá)及操作方法。

背景技術(shù)

本部分提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景信息，這些信息并不必然構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，環(huán)境感知系統(tǒng)是基礎(chǔ)且至關(guān)重要的一環(huán)，是自動(dòng)駕駛汽車安全性和智能性的保障，環(huán)境感知傳感器中激光雷達(dá)在可靠度、探測(cè)范圍、測(cè)距精度等方面具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)。激光雷達(dá)通過發(fā)射和接收激光束，分析激光遇到目標(biāo)對(duì)象后的折返時(shí)間，計(jì)算出目標(biāo)對(duì)象與車的相對(duì)距離。

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷推進(jìn)，掃描鏡式激光雷達(dá)被視作固態(tài)激光雷達(dá)方案中的一條重要技術(shù)路線，由可以旋轉(zhuǎn)的反射裝置(振鏡)來反射激光器的光線，從而實(shí)現(xiàn)掃描。反射裝置為激光雷達(dá)的重要部件，但是在工作過程中，反射裝置及其相關(guān)可動(dòng)構(gòu)件可能由于擺幅過大、速度過快等原因而脫落或撞擊其他部件，產(chǎn)生損壞，而使激光雷達(dá)無法正常工作，甚至造成激光雷達(dá)的其他內(nèi)部結(jié)構(gòu)受到損害。

因此，需要提供能夠解決本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)中存在的上述問題的改進(jìn)的激光雷達(dá)及其操作方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是解決上面提到的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題。總體而言，本發(fā)明提供了一種能夠調(diào)節(jié)和控制反射裝置及其相關(guān)可動(dòng)構(gòu)件件的運(yùn)動(dòng)的掃描裝置和包括該掃描裝置的激光雷達(dá)。

第一方面本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種掃描裝置，包括掃描模塊、檢測(cè)模塊和控制模塊；其中所述掃描模塊包括反射裝置，所述反射裝置包括用于反射光束的反射鏡，所述反射鏡能夠隨著所述反射裝置一起進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述檢測(cè)模塊用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述反射鏡的反射的光束的光強(qiáng)度，所述控制模塊用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)由所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到的所述反射鏡反射的光束的光強(qiáng)度，并根據(jù)所述反射的光束的光強(qiáng)度控制所述反射裝置的運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述反射的光束的光強(qiáng)度，通過光束打在所述檢測(cè)裝置上產(chǎn)生的電流獲得。

可選的，當(dāng)由所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到的所述反射鏡反射的光束的光強(qiáng)度小于等于預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制模塊控制所述反射裝置以停止運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述控制模塊通過調(diào)節(jié)用于驅(qū)動(dòng)所述反射裝置偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電源來控制所述反射裝置的運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述掃描模塊還包括至少一個(gè)限位構(gòu)件，所述限位構(gòu)件構(gòu)造為在所述反射裝置的反射的光束的光強(qiáng)度達(dá)到臨界偏轉(zhuǎn)角時(shí)開始對(duì)所述反射裝置的超出所述臨界偏轉(zhuǎn)角的進(jìn)一步偏轉(zhuǎn)進(jìn)行阻礙。

可選的，所述掃描模塊還包括用于承載所述反射裝置的承載構(gòu)件，所述限位構(gòu)件固定至所述承載構(gòu)件或者與所述承載構(gòu)件一體成型，所述限位構(gòu)件的一端朝向所述反射裝置延伸并且在所述反射裝置的反射的光束的光強(qiáng)度達(dá)到臨界偏轉(zhuǎn)角時(shí)抵靠所述反射裝置。

可選的，所述掃描模塊包括兩個(gè)所述限位構(gòu)件，兩個(gè)所述限位構(gòu)件設(shè)置在所述反射裝置的同一側(cè)并且分別抵靠所述反射裝置的偏轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的兩個(gè)相對(duì)位置。

可選的，所述掃描模塊包括一個(gè)所述限位構(gòu)件，所述限位構(gòu)件構(gòu)造為能夠分別抵靠所述反射裝置的兩個(gè)側(cè)面。

可選的，所述臨界偏轉(zhuǎn)角為相對(duì)于所述初始位置偏轉(zhuǎn)-10°至+10°。

可選的，所述限位構(gòu)件為具有彈性的構(gòu)件。