[發(fā)明專利]利用來自多個設(shè)備的圖像進行定位和標(biāo)測

在審

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• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110969658A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·S·本·?，敿{
• 申請（專利權(quán)）人: 蘋果公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T19/00;G06F3/01
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 王茂華

本公開涉及利用來自多個設(shè)備的圖像進行定位和標(biāo)測。本公開整體涉及定位和標(biāo)測。在一些示例中，電子設(shè)備獲取第一圖像數(shù)據(jù)并且利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)。電子設(shè)備接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息。電子設(shè)備利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)、以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。電子設(shè)備在顯示器上顯示虛擬對象，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開整體涉及計算機視覺，并且更具體地涉及用于執(zhí)行定位和標(biāo)測的技術(shù)。

背景技術(shù)

一些用于在設(shè)備上顯示計算機生成內(nèi)容的技術(shù)利用計算機生成內(nèi)容來不準(zhǔn)確地增強物理環(huán)境。例如，虛擬對象能夠相對于物理環(huán)境在不準(zhǔn)確的位置處被顯示。

發(fā)明內(nèi)容

本文描述了用于確定設(shè)備姿勢的準(zhǔn)確估計來以計算機生成內(nèi)容正確地增強物理環(huán)境的技術(shù)。這導(dǎo)致在計算機生成現(xiàn)實(CGR)技術(shù)被執(zhí)行時更好的用戶體驗。

根據(jù)一些示例，描述了一種方法。該方法在具有顯示器、相機傳感器和運動傳感器的第一電子設(shè)備處執(zhí)行。該方法包括：獲取第一圖像數(shù)據(jù)；利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)；接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息；利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示；以及在顯示器上顯示虛擬對象，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。

根據(jù)一些示例，描述了一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)。該非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)存儲被配置為由具有顯示器、相機傳感器和運動傳感器的電子設(shè)備的一個或多個處理器執(zhí)行的一個或多個程序。所述一個或多個程序包括用于以下操作的指令：獲取第一圖像數(shù)據(jù)；利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)；接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息；利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示；以及在顯示器上顯示虛擬對象，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。

根據(jù)一些示例，描述了一種暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)。該暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)存儲被配置為由具有顯示器、相機傳感器和運動傳感器的電子設(shè)備的一個或多個處理器執(zhí)行的一個或多個程序。該一個或多個程序包括用于以下操作的指令：獲取第一圖像數(shù)據(jù)；利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)；接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息；利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示；以及在顯示器上顯示虛擬對象，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。

根據(jù)一些示例，描述了一種電子設(shè)備。該電子設(shè)備包括：顯示器；相機傳感器；運動傳感器；一個或多個處理器；和存儲被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行的一個或多個程序的存儲器。所述一個或多個程序包括用于以下操作的指令：獲取第一圖像數(shù)據(jù)；利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)；接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息；利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示；以及在顯示器上顯示虛擬對象，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。

根據(jù)一些示例，描述了一種電子設(shè)備。該電子設(shè)備包括：顯示器；相機傳感器；運動傳感器；用于獲取第一圖像數(shù)據(jù)的裝置；用于利用運動傳感器獲取運動數(shù)據(jù)的裝置；用于接收對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息的裝置；用于利用第一圖像數(shù)據(jù)、運動數(shù)據(jù)以及對應(yīng)于第二電子設(shè)備的信息生成第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示的裝置；以及用于在顯示器上顯示虛擬對象的裝置，其中虛擬對象的顯示是基于第一電子設(shè)備的第一姿勢的表示。