[發明專利]利用來自多個設備的圖像進行定位和標測

在審

• 申請號: 201910818909.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110969658A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: M·S·本·希瑪納
• 申請（專利權）人: 蘋果公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T19/00;G06F3/01
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

1.一種方法，包括：

在具有顯示器、相機傳感器和運動傳感器的第一電子設備處：

獲取第一圖像數據；

利用所述運動傳感器獲取運動數據；

接收對應于第二電子設備的信息；

利用所述第一圖像數據、所述運動數據、以及對應于所述第二電子設備的所述信息生成所述第一電子設備的第一姿勢的表示；以及

在所述顯示器上顯示虛擬對象，其中所述虛擬對象的所述顯示是基于所述第一電子設備的所述第一姿勢的所述表示。

2.根據權利要求1所述的方法，其中對應于所述第二電子設備的所述信息包括第二圖像數據和所述第二電子設備的姿勢的表示。

3.根據權利要求1所述的方法，其中對應于所述第二電子設備的所述信息包括三維空間中一個或多個特征的表示。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，還包括：

在接收對應于所述第二電子設備的所述信息之前：

獲取初始圖像數據；

利用所述運動傳感器獲取初始運動數據；

利用所述初始圖像數據和所述初始運動數據生成所述第一電子設備的初始姿勢的表示；以及

傳輸所述初始圖像數據和所述第一電子設備的所述初始姿勢的所述表示。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中所述第一圖像數據是利用所述相機傳感器來獲取的。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其中所述三維空間中所述一個或多個特征的所述表示是在第三電子設備處利用由所述第一電子設備傳輸的初始圖像數據和由所述第一電子設備傳輸的初始姿勢的表示來生成的。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述三維空間中所述一個或多個特征的所述表示是利用由所述第二電子設備傳輸的圖像數據和由所述第二電子設備傳輸的姿勢的表示而生成的，并且其中所述第二電子設備不同于所述第一電子設備和所述第三電子設備。

8.根據權利要求2至7中任一項所述的方法，其中所述第一姿勢的所述表示和接收的所述第二電子設備的所述姿勢的所述表示是在同一坐標系上。

9.根據權利要求3至7中任一項所述的方法，其中所述第一姿勢的所述表示和接收的所述一個或多個特征的所述表示是在同一坐標系上。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的方法，還包括：

顯示物理對象的表示，其中所述物理對象的所述表示與所述虛擬對象同時顯示。

11.一種非暫態計算機可讀存儲介質，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲被配置為由具有顯示器、相機傳感器和運動傳感器的第一電子設備的一個或多個處理器執行的一個或多個程序，所述一個或多個程序包括用于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的指令。

12.一種第一電子設備，包括：

顯示器；

相機傳感器；

運動傳感器；

一個或多個處理器；和

存儲器，所述存儲器存儲被配置為由所述一個或多個處理器執行的一個或多個程序，所述一個或多個程序包括用于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的指令。

13.一種第一電子設備，包括：

顯示器；

相機傳感器；

運動傳感器；和

用于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的裝置。