[發(fā)明專(zhuān)利]自主充電的方法以及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910818368.1
• 申請(qǐng)日: 2019-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110515383A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉煜熙;李浩明;楊志文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳飛科機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 44285 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 駱蘇華<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

一種自主充電的方法，包括：通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人的圖像采集單元在多個(gè)視角下對(duì)充電樁進(jìn)行拍攝；根據(jù)多個(gè)視角下的圖像，構(gòu)建充電樁的三維輪廓，并確定在移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間中充電樁的三維輪廓的位置；獲取移動(dòng)機(jī)器人的在空間中的當(dāng)前前進(jìn)方向；根據(jù)當(dāng)前前進(jìn)方向和充電樁的三維輪廓的位置，控制移動(dòng)機(jī)器人朝向充電樁移動(dòng)。依此實(shí)施，移動(dòng)機(jī)器人可以利用充電樁的三維輪廓對(duì)充電樁進(jìn)行識(shí)別和定位。實(shí)施本發(fā)明能減少紅外線信號(hào)不準(zhǔn)確導(dǎo)致對(duì)充電樁定位失敗的問(wèn)題，從而提高自主回充的效率。本申請(qǐng)還提供一種可以實(shí)施上述方法的移動(dòng)機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能控制領(lǐng)域，尤其涉及自主充電的方法以及移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，利用紅外信號(hào)定位充電樁和引導(dǎo)機(jī)器人。由于紅外信號(hào)容易受到外界影響，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人錯(cuò)誤判斷充電樁的方位。這樣會(huì)導(dǎo)致充電失敗。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自主充電的方法及移動(dòng)機(jī)器人，能夠提高移動(dòng)機(jī)器人判斷充電樁方位的準(zhǔn)確性，提高自主充電的效率。

第一方面提供一種自主充電的方法，包括：通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人的圖像采集單元在多個(gè)視角下對(duì)充電樁進(jìn)行拍攝；根據(jù)多個(gè)視角下的圖像，構(gòu)建所述充電樁的三維輪廓，并確定在所述移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間中所述充電樁的三維輪廓的位置；獲取所述移動(dòng)機(jī)器人的在所述空間中的當(dāng)前前進(jìn)方向；根據(jù)所述當(dāng)前前進(jìn)方向和所述充電樁的三維輪廓的位置，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前前進(jìn)方向和所述充電樁的三維輪廓的位置，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)包括：

根據(jù)所述充電樁的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁中的參考面之間的參考夾角；

根據(jù)所述參考夾角的角度和預(yù)設(shè)角度的差異，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述參考夾角的角度和預(yù)設(shè)角度的差異，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)包括：

當(dāng)所述參考夾角的角度不等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人從在所述多個(gè)視角下拍攝圖像的第一位置處移動(dòng)至第二位置處，再控制所述移動(dòng)機(jī)器人從所述第二位置移動(dòng)至所述充電樁，其中在所述第二位置處確定的所述參考夾角的角度等于所述預(yù)設(shè)角度；

當(dāng)所述參考夾角的角度等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人從所述第一位置處移動(dòng)至所述充電樁。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述充電樁的三維輪廓包括充電樁前板的三維輪廓和充電樁底板的三維輪廓，所述參考面為所述充電樁前板的三維輪廓中的非水平表面或所述充電樁底板的三維輪廓中的非水平表面。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在每個(gè)視角拍攝得到的圖像的中軸線與其中充電樁前板圖像的中軸線之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁邊框的三維輪廓，所述參考面為所述充電樁邊框的三維輪廓中的非水平表面。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，充電樁邊框圖像和充電樁前板圖像的色差大于預(yù)設(shè)色差；或者，所述充電樁邊框圖像和充電樁前板圖像的深度不同；或者，所述充電樁邊框圖像和充電樁前板圖像的灰度值不同。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁標(biāo)記的三維輪廓；

所述根據(jù)充電樁的三維輪廓，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁中的參考面之間的參考夾角包括：

根據(jù)所述充電樁標(biāo)記的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁標(biāo)記的非水平表面之間的參考夾角。

在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，