[發(fā)明專利]自主充電的方法以及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910818368.1
• 申請(qǐng)日: 2019-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110515383A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉煜熙;李浩明;楊志文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳飛科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 44285 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 駱蘇華<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于在多個(gè)視角下對(duì)充電樁進(jìn)行拍攝；

處理單元，用于根據(jù)多個(gè)視角下的圖像，構(gòu)建所述充電樁的三維輪廓，并確定在所述移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間中所述充電樁的三維輪廓的位置；

所述處理單元，還用于獲取所述移動(dòng)機(jī)器人的在所述空間中的當(dāng)前前進(jìn)方向；

所述處理單元，還用于根據(jù)所述當(dāng)前前進(jìn)方向和所述充電樁的三維輪廓的位置，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

所述處理單元，具體用于根據(jù)所述充電樁的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁的三維輪廓中的參考面之間的參考夾角；根據(jù)所述參考夾角的角度和預(yù)設(shè)角度的差異，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

所述處理單元，具體用于當(dāng)所述參考夾角的角度不等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人從在所述多個(gè)視角下拍攝圖像的第一位置處移動(dòng)至第二位置處，再控制所述移動(dòng)機(jī)器人從所述第二位置處移動(dòng)至所述充電樁，其中在所述第二位置處確定的所述參考夾角的角度等于所述預(yù)設(shè)角度；

當(dāng)所述參考夾角的角度等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，控制所述移動(dòng)機(jī)器人從所述第一位置處移動(dòng)至所述充電樁。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓包括充電樁前板的三維輪廓和充電樁底板的三維輪廓，所述參考面為所述充電樁前板的三維輪廓中的非水平表面，或所述充電樁底板的三維輪廓中的非水平表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，在每個(gè)視角拍攝得到的圖像的中軸線與其中充電樁前板圖像的中軸線之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁邊框的三維輪廓，所述參考面為所述充電樁邊框的三維輪廓中的非水平表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁標(biāo)記的三維輪廓；

所述處理單元，具體用于根據(jù)所述充電樁標(biāo)記的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁標(biāo)記的非水平表面之間的參考夾角。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

所述處理單元，具體用于從所述多視角下的圖像中選取包含所述充電樁圖像的部分圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)選取的部分圖像數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述充電樁的三維輪廓。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述處理單元具體用于根據(jù)所述充電樁的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁的三維輪廓中參考線之間的參考夾角；根據(jù)所述參考夾角的角度和預(yù)設(shè)角度的差異，控制所述移動(dòng)機(jī)器人朝向所述充電樁移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓包括充電樁前板的三維輪廓和充電樁底板的三維輪廓，所述參考線為所述充電樁前板的三維輪廓中非水平表面的法線，或所述充電樁底板的三維輪廓中非水平表面的法線。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁邊框的三維輪廓，所述參考線為所述充電樁邊框的三維輪廓中非水平表面的法線。

12.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述充電樁的三維輪廓還包括充電樁標(biāo)記的三維輪廓；

所述處理單元具體用于根據(jù)所述充電樁標(biāo)記的三維輪廓的位置，確定所述移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向和所述充電樁標(biāo)記的非水平表面的法線之間的參考夾角。