[發明專利]自動導引車的控制方法及裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201910817729.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN112445220A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 侯錫鋒
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本公開涉及智能車輛技術領域，提供了一種自動導引車的控制方法、自動導引車的控制裝置、計算機存儲介質、電子設備，其中，自動導引車的控制方法包括：獲取在自動導引車的工作場地內隨機鋪設的二維碼標簽，上述二維碼標簽攜帶工作場地的位置信息；基于二維碼標簽，規劃自動導引車的任務執行路徑；根據任務執行路徑，實時獲取自動導引車的當前位置與下一位置的位置偏移信息；根據位置偏移信息與自動導引車的預設安全行駛間距，確定自動導引車的安全邊界；根據上述安全邊界，對自動導引車進行實時碰撞檢測。本公開中的自動導引車的控制方法不僅能夠解決現有技術中因鋪設等距二維碼而導致的實施難度較高的技術問題，而且能夠降低二維碼的鋪設成本。

技術領域

本公開涉及智能車輛技術領域，特別涉及一種自動導引車的控制方法、自動導引車的控制裝置、計算機存儲介質及電子設備。

背景技術

隨著計算機及互聯網技術的迅速發展，智能車輛技術領域也在迅速發展。例如：可以搬運貨物的自動導引車(Automated Guided Vehicle，簡稱：AGV，自動導引運輸車)，自動導引車是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

目前，一般是在倉庫的通行區域內，以矩陣形式等距離粘貼同一方向排列的二維碼圖像標簽，并通過二維碼關聯位置信息，規劃行走路徑，以控制自動導引車的作業。而實際作業場景中的多個作業點之間的距離都很隨機，可能存在因場地限制而無法鋪設等距二維碼的情況，因而，現場實施難度較高。

鑒于此，本領域亟需開發一種新的自動導引車的控制方法及裝置。

需要說明的是，上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解。

發明內容

本公開的目的在于提供一種自動導引車的控制方法、自動導引車的控制裝置、計算機存儲介質及電子設備，進而至少在一定程度上避免了現有技術中的自動導引車的控制方法因鋪設等距二維碼而導致的現場實施難度較高的缺陷。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的第一方面，提供一種自動導引車的控制方法，包括：獲取在所述自動導引車的工作場地內隨機鋪設的二維碼標簽，所述二維碼標簽攜帶所述工作場地的位置信息；基于所述二維碼標簽，規劃所述自動導引車的任務執行路徑；根據所述任務執行路徑，實時獲取所述自動導引車的當前位置與下一位置的位置偏移信息；根據所述位置偏移信息與所述自動導引車的預設安全行駛間距，確定所述自動導引車的安全邊界；根據所述安全邊界，對所述自動導引車進行實時碰撞檢測。

在本公開的示例性實施例中，所述方法還包括：對處于同一工作場地內的所述自動導引車進行分層處理，得到分層結果；根據所述分層結果，確定所述自動導引車對應的碰撞檢測范圍；獲取處于所述碰撞檢測范圍內的目標自動導引車；根據所述自動導引車與所述目標自動導引車的安全邊界，基于方向包圍盒算法，對所述自動導引車進行實時碰撞檢測。

在本公開的示例性實施例中，所述基于所述二維碼標簽，規劃所述自動導引車的任務執行路徑，包括：基于所述二維碼標簽，獲取所述自動導引車的當前位置；根據所述當前位置與預設作業點位置的位置關系，規劃所述自動導引車的任務執行路徑。

在本公開的示例性實施例中，所述根據所述位置偏移信息與所述自動導引車的預設安全行駛間距，確定所述自動導引車的安全邊界，包括：基于所述位置偏移信息，獲取所述安全行駛間距在預設坐標軸上的投影距離；根據所述投影距離與所述當前位置的坐標信息，確定所述自動導引車對應的邊界點坐標；根據所述邊界點坐標，構建所述自動導引車的安全邊界。

在本公開的示例性實施例中，所述方法還包括：基于四叉樹算法對對處于同一工作場地內的所述自動導引車進行分層處理，得到所述分層結果。