[發明專利]自動導引車的控制方法及裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201910817729.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN112445220A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 侯錫鋒
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種自動導引車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取在所述自動導引車的工作場地內隨機鋪設的二維碼標簽，所述二維碼標簽攜帶所述工作場地的位置信息；

基于所述二維碼標簽，規劃所述自動導引車的任務執行路徑；

根據所述任務執行路徑，實時獲取所述自動導引車的當前位置與下一位置的位置偏移信息；

根據所述位置偏移信息與所述自動導引車的預設安全行駛間距，確定所述自動導引車的安全邊界；

根據所述安全邊界，對所述自動導引車進行實時碰撞檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對處于同一工作場地內的所述自動導引車進行分層處理，得到分層結果；

根據所述分層結果，確定所述自動導引車對應的碰撞檢測范圍；

獲取處于所述碰撞檢測范圍內的目標自動導引車；

根據所述自動導引車與所述目標自動導引車的安全邊界，基于方向包圍盒算法，對所述自動導引車進行實時碰撞檢測。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二維碼標簽，規劃所述自動導引車的任務執行路徑，包括：

基于所述二維碼標簽，獲取所述自動導引車的當前位置；

根據所述當前位置與預設作業點位置的位置關系，規劃所述自動導引車的任務執行路徑。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置偏移信息與所述自動導引車的預設安全行駛間距，確定所述自動導引車的安全邊界，包括：

基于所述位置偏移信息，獲取所述安全行駛間距在預設坐標軸上的投影距離；

根據所述投影距離與所述當前位置的坐標信息，確定所述自動導引車對應的邊界點坐標；

根據所述邊界點坐標，構建所述自動導引車的安全邊界。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于四叉樹算法對對處于同一工作場地內的所述自動導引車進行分層處理，得到所述分層結果。

6.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述自動導引車的實時位置與所述預設作業點位置的間隔距離；

基于所述間隔距離，調整所述自動導引車的行駛速度。

7.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述自動導引車的行進距離，根據所述行進距離更新所述自動導引車的所述實時位置。

8.一種自動導引車的控制裝置，其特征在于，包括：

標簽鋪設模塊，用于獲取在所述自動導引車的工作場地內隨機鋪設的二維碼標簽，所述二維碼標簽攜帶所述工作場地的位置信息；

路徑規劃模塊，用于基于所述二維碼標簽，規劃所述自動導引車的任務執行路徑；

信息獲取模塊，用于根據所述任務執行路徑，實時獲取所述自動導引車的當前位置與下一位置的位置偏移信息；

邊界確定模塊，用于根據所述位置偏移信息與所述自動導引車的預設安全行駛間距，確定所述自動導引車的安全邊界；

碰撞檢測模塊，用于根據所述安全邊界，對所述自動導引車進行實時碰撞檢測。

9.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1～7中任意一項所述的自動導引車的控制方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1～7中任意一項所述的自動導引車的控制方法。