[發明專利]一種步履式高度智能調節載具

在審

• 申請號: 201910815030.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110562001A
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 徐琳;張任旭;韓承冷;吳佳俊;蔣秋月
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/08;B60G17/018;B60G13/00;B60K7/00
• 代理公司: 42102 湖北武漢永嘉專利代理有限公司
• 代理人: 樂綜勝

1.一種步履式高度智能調節載具，其特征在于，包括上裝模組、車身模組、懸架模組、檢測定位系統和控制系統，懸架模組設置于車身模組的底部，上裝模組設置于車身模組上，上裝模組上設有連接裝置，車身模組用于連接懸架模組和上裝模組，懸架模組用于承載車身模組及上裝模組，懸架模組的底部布置有驅動輪；檢測定位系統和控制系統均設置于車身模組上，控制系統分別與檢測定位系統和懸架模組連接。

2.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，檢測定位系統包括差分DGPS、雙目攝像頭、激光雷達、毫米波雷達和位移傳感器，差分DGPS、雙目攝像頭、激光雷達、毫米波雷達和位移傳感器分別與控制系統連接。

3.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，雙目攝像頭的個數為2個，布置于車身模組的前方，激光雷達的個數為8個，布置于車身模組周身，毫米波雷達以及差分DGPS布置于車身模組的頂部，激光位移傳感器的個數為4個，布置于車身模組的底部。

4.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，懸架模組包括高度調節減速電機、兩個扭桿彈簧、兩個縱臂、兩個葉片減振器和車架，兩個扭桿彈簧分布于高度調節減速電機的兩側，高度調節減速電機的兩個輸出端分別與兩個扭桿彈簧的一端連接，兩個扭桿彈簧的另一端分別與兩個縱臂連接固定，兩個葉片減振器分別套設于兩個扭桿彈簧上，兩個葉片減振器分別與高度調節減速電機的兩端連接固定，高度調節減速電機固設于車架上，兩個扭桿彈簧的外端通過軸承分別與車架的兩端連接，高度調節減速電機與控制系統連接。

5.根據權利要求4所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，葉片減振器包括減振器殼體和減振器套筒，減振器套筒套設于減振器殼體內，減振器套筒套設于扭桿彈簧上，減振器套筒的外端與同側的縱臂連接，減振器殼體與減振器套筒之間的腔體為密封腔，腔體內充滿減振油。

6.根據權利要求5所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，所述減振器殼體內部的隔板與套筒上的葉片形成密封腔，外端套入縱臂橫向伸長段內并與縱臂以滾針軸承連接，殼體凸肩以第一推力球軸承與縱臂橫向伸長段端面相接觸，內部裝有骨架油封實現與套筒的密封，殼體內端面以法蘭連接端面隔板和輸出軸殼體，同時殼體外部開有阻尼孔連接電磁閥。在減振葉片與減振隔板相對運動時，壓力將液體壓入阻尼孔，阻尼孔的節流作用產生阻尼力，實現減震功能，阻尼孔外接的電磁閥，阻尼孔外的電磁閥與控制系統連接，可實現減振器阻尼調節作用。當縱臂有橫向力傳來時，殼體凸肩通過與第一推力球軸承的接觸承擔縱臂橫向力，將橫向力傳遞到車架。

7.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，控制系統連接有能源供給系統，能源供給系統為電池組，布置于車身模組內。

8.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，驅動輪通過轉動軸連接有輪轂電機，轉動軸上設有輪速傳感器，輪轂電機和輪速傳感器均與控制系統連接。

9.根據權利要求8所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，輪轂電機為三相異步交流電動機，輪轂電機與控制系統之間連接三根相位線，三根相位線用來控制輪轂電機的轉動，輪轂電機與控制系統之間還連接有五根霍爾線，五根霍爾線用來控制輪轂電機的轉向和轉速。

10.根據權利要求1所述的步履式高度智能調節載具，其特征在于，車身模組上加裝有無線通訊設備，無線通訊設備與控制系統連接。