[發明專利]一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法

在審

• 申請號: 201910813117.4
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110420955A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 瞿暢;谷玉之;劉蘇蘇;王進;李躍華
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: B08B13/00
• 分類號: B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法，本發明所涉及到的裝置和方法可用于光伏組件的清掃機器人系統中，可使清掃機器人不受光伏組件的安裝高度、角度及誤差的影響，實現清掃機器人與各排光伏組件的準確定位；實現單臺清掃機器人對多排光伏組件的自動清掃；實現對不同安裝角度的光伏組件進行自動清掃；實現對不同安裝高度的組件進行自動清掃。

技術領域

本發明涉及光伏組件清掃機器人技術領域，具體為一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法。

背景技術

隨著太陽能光伏電站的大規模建設，光伏電站面臨著組件清潔問題。目前，光伏組件的清潔仍多為人工清潔方式，人工清潔方式效率低、成本高，且通常需要耗費大量的水資源。近幾年人們研究開發的光伏板自動清潔機器人可以運用到光伏組件的清潔工作中來，但是由于機器人的投入成本較高，且各方面技術還不是很成熟，因此當下光伏組件清掃機器人的實際應用普及率較低，還無法做到大規模推廣應用。

由于不同地區所在的緯度及氣候等差異，為實現光伏組件的最大發電效率，各地區的光伏組件安裝通常具有各自的最佳安裝角度；不同地區、不同場地，光伏組件的安裝角度和高度通常不同；即使同一片光伏場地，由于存在安裝誤差或地形變化，光伏組件在安裝角度及安裝高度上也不完全一致。由于這些差異性，使得大范圍應用清潔機器人變得十分困難。當前，可應用的光伏組件清掃機器人及機器人與光伏組件的定位方法多是針對特定光伏排布場景進行設計，適應性較低，無法適用于多種不同的光伏排布場景。

綜上所述，現在技術存在以下問題：1、現有的部分清掃機器人只能根據特定的應用場地，以固定的角度及安裝高度與光伏組件在單一方向上對齊，只能針對特定排布方式的光伏組件進行清掃，同時，對光伏組件排布的整齊性要求較高，當光伏組件排布不整齊時，可能發生機器人卡死現象。2、現有具有調節功能的清掃機器人只能進行角度方向或高度方向的單一因素的定位，無法同時進行角度和高度方向的位置定位。3、現有部分清掃機器人采用橋接架的形式實現清掃機器人與不規則安裝的光伏組件的位置定位，此種方式，在機器人部署時需要在光伏場地上安裝額外的支架系統，增加了機器人的部署成本；同時，此種位置定位方法對橋接架的傾斜角度有要求，通常不能大于20度，限制了其應用范圍，因此，亟待一種改進的技術來解決現有技術中所存在的這一問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法，能夠實現清掃機器人在工作過程中，自動調整清掃小車的高度和傾斜角度，實現清掃機器人與不同安裝角度和不同安裝高度的多排光伏組件的自動準確定位，解決了單臺清掃機器人對多排不規則安裝方式的光伏組件的清掃問題，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置，包括清掃機器人停止位、光伏組件、清掃小車、行走軌道、行走軌道框及擺渡車，所述光伏組件一側設置有多個行走軌道框，部分所述行走軌道框布置于每排光伏組件側面的相應位置，所述行走軌道框上鋪設有行走軌道，所述擺渡車設置于行走軌道上，所述擺渡車上活動設置有清掃小車，所述行走軌道上還設置有清掃機器人停止位。