[發(fā)明專利]一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法

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• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110420955A
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設計）人: 瞿暢;谷玉之;劉蘇蘇;王進;李躍華
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: B08B13/00
• 分類號: B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置，其特征在于：包括清掃機器人停止位、光伏組件、清掃小車、行走軌道、行走軌道框及擺渡車，所述光伏組件一側設置有多個行走軌道框，部分所述行走軌道框布置于每排光伏組件側面的相應位置，所述行走軌道框上鋪設有行走軌道，所述擺渡車設置于行走軌道上，所述擺渡車上活動設置有清掃小車，所述行走軌道上還設置有清掃機器人停止位。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法，其特征在于：所述擺渡車由擺渡車底盤、高度調節(jié)裝置以及角度調節(jié)裝置組成，擺渡車底盤位于擺渡車下端，所述擺渡車底盤為矩形框結構，所述擺渡車底盤下表面一端安裝有擺渡車驅動裝置和組件定位開關，所述擺渡車底盤中間位置兩側各安裝有一套鎖止電動推桿，所述擺渡車底盤上表面一端安裝有高度調節(jié)裝置，擺渡車底盤上表面另一端安裝有角度調節(jié)裝置；所述擺渡車中的高度調節(jié)裝置由第一桿框、第二桿框以及后端電動推桿組成，所述第一桿框的下端與U型滑塊鉸支座相連，所述U型滑塊鉸支座安裝于下端滑軌中并可沿下端滑軌自由滑動，所述第一桿框上端與第一桿框上端鉸支座相連，所述第一桿框上端鉸支座固定于清掃小車支撐框下表面中間偏上位置，所述第二桿框下端與第二桿框下端鉸支座相連，所述第二桿框上端連接至第一桿框的中間位置，所述第一桿框和第二桿框之間通過后端電動推桿相連；所述擺渡車中的角度調節(jié)裝置由第三桿框和前端電動推桿組成，所述第三桿框下端連接至第三桿框下端鉸支座，所述第三桿框上端與上端滑塊鉸支座相連，所述上端滑塊鉸支座安裝于上端滑軌中并可在上端滑軌中自由滑動，所述前端電動推桿的一端固定于擺渡車底盤上，所述前端電動推桿另一端與第三桿框上端相連。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法，其特征在于：在桿框桿件長度上所述第一桿框長度為第二桿框長度的兩倍。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置及方法，其特征在于：每排所述光伏組件近離行走軌道一側兩端分別設置有組件上端定位開關擋板及組件下端定位開關擋板，光伏組件旁的所述行走軌道框位于行走軌道內側兩端分別設置有鎖止孔板，所述鎖止孔板上設置有通孔，行走軌道框內側任意一側設置有組件定位開關擋板。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種光伏清掃機器人與光伏組件對齊的自動定位裝置的使用方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：當光伏組件需要清潔時，清掃機器人系統(tǒng)開始工作，此時，擺渡車驅動裝置啟動，清掃小車搭載于擺渡車上從行走軌道一端的清掃機器人停止位出發(fā)，并沿行走軌道行進；

步驟二：在擺渡車沿行走軌道行進過程中，當擺渡車接近每排組件旁邊，擺渡車底部的組件定位開關感應到位于組件旁行走軌道框上相應位置的組件定位開關擋板時，擺渡車減速停止，此時擺渡車與該排光伏組件在沿軌道方向上實現(xiàn)定位；

步驟三：當擺渡車完全停止后，擺渡車上兩套鎖止電動推桿開始工作，鎖止電動推桿向下推出，插入位于行走軌道框上兩側鎖止孔板的通孔中，將擺渡車與行走軌道框相固定；

步驟四：擺渡車高度調節(jié)裝置動作，擺渡車后端電動推桿伸縮，推動第一桿框和第二桿框運動，其中，在運動過程中，第一桿框下端通過U型滑塊鉸支座沿下端滑軌水平移動，第一桿框上端做上下直線運行，并通過第一桿框上端鉸支座和清掃小車支撐框帶動清掃小車做高度方向的調節(jié)；

步驟五：在擺渡車后端電動推桿運動過程中，當擺渡車上端定位開關感應到組件上端定位開關擋板時，后端電動推桿停止動作，此時，清掃小車與光伏組件實現(xiàn)在高度方向上的定位；

步驟六：擺渡車角度調節(jié)裝置動作。擺渡車前端電動推桿伸縮，推動第三桿框繞第三桿框下端鉸支座轉動，在第三桿框轉動過程中，第三桿框通過上端滑塊支座和清掃小車支撐框帶動清掃小車繞第一桿框上端鉸支座轉動；

步驟七：在擺渡車前端電動推桿伸縮過程中，當擺渡車下端定位開關感應到組件下端定位開關擋板時，前端電動推桿停止動作，此時，清掃小車與光伏組件實現(xiàn)準確定位；

步驟八：擺渡車上的清掃小車啟動，并從清掃小車支撐框駛上光伏組件對該排組件進行清潔，當清潔完成后，清掃小車沿光伏組件返回擺渡車清掃小車支撐框；

步驟九：擺渡車前端電動推桿伸縮，將清掃小車恢復至默認角度位置；

步驟十：擺渡車后端電動推桿伸縮，將清掃小車恢復至默認高度位置；

步驟十一：擺渡車鎖止電動推桿動作，鎖止電動推桿從行走軌道框上鎖止孔板的通孔中收回，擺渡車與行走軌道框取消固定；

步驟十二：擺渡車驅動裝置啟動，擺渡車搭載清掃小車沿行走軌道前往下一排光伏組件；

步驟十三：當清掃小車和擺渡車電量充足時，重復執(zhí)行步驟二到步驟十二，當清掃小車或擺渡車電量不足時，擺渡車搭載清掃小車返回清掃機器人停止位；

步驟十四：當清掃小車清掃完最后一排光伏組件時，擺渡車搭載清掃小車返回清掃機器人停止位。