[發明專利]一種抑制超聲波干擾的方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201910813109.X
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN110441778B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 鄧志權;蔣少峰;張朝鑫;廣學令
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

本發明實施例公開了一種抑制超聲波干擾的方法、裝置及車輛，應用于超聲波技術領域，可解決存在較大的超聲波干擾的問題。包括：通過超聲波探測，獲取第一探測距離、第二探測距離和第三探測距離，計算第二探測距離與第一探測距離的第一距離差值；計算第二探測距離與第三探測距離的第二距離差值；在第一距離差值的絕對值和第二距離差值的絕對值均大于或等于距離閾值的情況下，確定第二探測距離為無效探測值。

技術領域

本發明實施例涉及超聲波技術領域，尤其涉及一種抑制超聲波干擾的方法、裝置及車輛。

背景技術

目前在車輛中通常設置超聲波傳感器，用來檢測障礙物的位置，具體的，超聲波傳感器會按照固定的探測周期進行探測，即在發射超聲波之后，在探測周期內接收反射的回波，并根據回波的TOF(Time of Flight，飛行時間)確定障礙物的位置。通常在封閉環境中(如：地下停車場)，超聲波傳感器在發射超聲波之后，超聲波可能會被多次反射，形成一個TOF(Time of Flight，飛行時間)很長的回波；這樣的回波可能不會在當前探測周期內返回，而會在下一個探測周期內返回，這樣的回波可能會對下一個探測周期產生干擾，導致探測出的障礙物的位置與實際存在較大差距。

目前為了抑制超聲波干擾，會通過閾值檢波環節對接收到的回波進行篩選，具體的可以設置信號強度閾值，將回波的信號強度小于該信號強度閾值的回波過濾掉，以減小干擾。但是在非常干燥的環境下，由于超聲波在傳播過程中衰減很小，因此可能在經過多次反射之后回波的信號強度仍然非常高，在閾值檢波環節不能被過濾，從而由于不同探測周期之間的回波的干擾，導致探測出的障礙物位置(或障礙物與超聲波傳感器之間的距離)不準確。

發明內容

本發明實施例提供一種抑制超聲波干擾的方法、裝置及車輛，用以解決現有技術中存在較大的超聲波干擾的問題。為了解決上述技術問題，本發明實施例是這樣實現的：

第一方面，提供一種抑制超聲波干擾的方法，所述方法包括：

通過超聲波探測，獲取第一探測距離、第二探測距離和第三探測距離；

計算所述第二探測距離與所述第一探測距離的第一距離差值；

計算所述第二探測距離與所述第三探測距離的第二距離差值；

在所述第一距離差值的絕對值和所述第二距離差值的絕對值均大于或等于距離閾值的情況下，確定所述第二探測距離為無效探測值；

其中，所述第一探測距離為根據第n個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第二探測距離為根據第n+1個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第三探測距離為根據第n+2個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的，所述第n+1個探測周期的時長與所述第n個探測周期的時長不同，且與所述第n+2個探測周期的時長不同，所述n為正整數。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例的第一方面中，所述確定所述第二探測距離無效之后，所述方法還包括：

根據所述第n+1個探測周期內二次回波的飛行時間，計算得到第四探測距離；

將所述第四探測距離確定為所述第n+1個探測周期內的有效探測值。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，當n＝2k-1時，所述第n+1個探測周期的時長為第一時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第二時長；當n＝2k時，所述第n+1個探測周期的時長為第二時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第一時長；

其中，所述第一時長與所述第二時長不同，k為正整數。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述第一時長和所述第二時長的差值與所述距離閾值之間滿足下述公式；

ΔT＝a*(2*D/聲速)