[發明專利]一種抑制超聲波干擾的方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201910813109.X
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN110441778B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 鄧志權;蔣少峰;張朝鑫;廣學令
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/931
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種抑制超聲波干擾的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過超聲波探測，獲取第一探測距離、第二探測距離和第三探測距離；

計算所述第二探測距離與所述第一探測距離的第一距離差值；

計算所述第二探測距離與所述第三探測距離的第二距離差值；

在所述第一距離差值的絕對值和所述第二距離差值的絕對值均大于或等于距離閾值的情況下，確定所述第二探測距離為無效探測值；

其中，所述第一探測距離為根據第n個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第二探測距離為根據第n+1個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第三探測距離為根據第n+2個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的，所述第n+1個探測周期的時長與所述第n個探測周期的時長不同，且與所述第n+2個探測周期的時長不同，所述n為正整數；

所述確定所述第二探測距離無效之后，所述方法還包括：

根據所述第n+1個探測周期內二次回波的飛行時間，計算得到第四探測距離；

將所述第四探測距離確定為所述第n+1個探測周期內的有效探測值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

當n=2k-1時，所述第n+1個探測周期的時長為第一時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第二時長；

當n=2k時，所述第n+1個探測周期的時長為第二時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第一時長；

其中，所述第一時長與所述第二時長不同，k為正整數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一時長和所述第二時長的差值與所述距離閾值之間滿足下述公式；

?T=a*（2*D/聲速）

其中，a為大于1的常數，?T 表示所述第一時長和所述第二時長的差值，D表示所述距離閾值。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述第一時長為50ms，所述第二時長為70ms；

或者，

所述第一時長為70ms，所述第二時長為50ms。

5.一種抑制超聲波干擾的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于通過超聲波探測，獲取第一探測距離、第二探測距離和第三探測距離；

計算模塊，用于計算所述第二探測距離與所述第一探測距離的第一距離差值，以及計算所述第二探測距離與所述第三探測距離的第二距離差值；

確定模塊，用于在所述第一距離差值的絕對值和所述第二距離差值的絕對值均大于或等于距離閾值的情況下，確定所述第二探測距離為無效探測值；

其中，所述第一探測距離為根據第n個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第二探測距離為根據第n+1個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的、所述第三探測距離為根據第n+2個探測周期內一次回波的飛行時間計算得到的，所述第n+1個探測周期的時長與所述第n個探測周期的時長不同，且與所述第n+2個探測周期的時長不同，所述n為正整數；

所述計算模塊，還用于在所述確定模塊確定所述第二探測距離無效之后，根據所述第n+1個探測周期內二次回波的飛行時間，計算得到第四探測距離；

所述確定模塊，還用于將所述第四探測距離確定為所述第n+1個探測周期內的有效探測值。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，

當n=2k-1時，所述第n+1個探測周期的時長為第一時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第二時長；

當n=2k時，所述第n+1個探測周期的時長為第二時長，所述第n個探測周期和所述第n+2個探測周期的時長為第一時長；

其中，所述第一時長與所述第二時長不同，k為正整數。

7.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求5或6所述的抑制超聲波干擾的裝置。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的抑制超聲波干擾的方法。