[發明專利]行車制動控制方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910811734.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110466486A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60T8/171
• 分類號: B60T8/171;B60T8/58;B60T13/14
• 代理公司: 31282 上海隆天律師事務所
• 代理人: 鐘宗<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明提供了一種行車制動控制方法、系統、設備及存儲介質，所述方法包括步驟：獲取本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，以及本車和前方車輛的當前距離；依據本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，獲取本車的預計安全車距；依據本車的預計安全車距，以及本車和前方車輛的當前距離，獲取本車的安全系數；依據本車的安全系數，以及預設的安全系數和推桿間隙曲線之間的映射關系，獲取本車當前狀態下的推桿間隙；依據該推桿間隙，控制輸出推桿沿輸入推桿的運動行程方向向靠近輸入推桿的一側進行移動；當采集到本車制動踏板產生位移信號，依據位移信號對輪缸的制動壓力進行控制；本發明使電動汽車在剎車時能及時制動，保證了行車安全性。

技術領域

本發明涉及汽車輔助駕駛技術領域，具體地說，涉及一種行車制動控制方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

電動汽車采用電機作為核心的驅動部件，在汽車減速制動時，車輛利用電機的拖滯，將電源反接，產生反向電動勢，使電機轉換為發電機進行發電，這樣把車輛的動能轉成電能并儲存進蓄電池中，實現再生制動，即制動能量回收。這些儲存的電能可以大幅增加汽車的續航里程，改善了電動汽車續航里程低、電池尺寸大的缺點。在電池技術還不夠完善的現在，能夠極大彌補電池技術欠缺所帶來的問題。

線控制動系統(Brake-by-wire)，如電子液壓制動(EHB)，可以很好的適應現代汽車的底盤主動控制和新能源汽車的再生制動需要。EHB通過電機助力的方式模擬真空助力器，以減輕駕駛員踩踏制動踏板的力矩。EHB通過在輸入推桿和輸出推桿之間預留間隙實現解耦式能量回收，即當駕駛員踩下制動踏板的時候，輸入推桿并不會直接和輸出推桿相接觸，而是通過一段空行程實現解耦，此時主缸的制動液并不會立即推入輪缸，通過這段空行程實現能量回收。

在裝配有ADAS(Advanced Driving Assistant System，高級駕駛輔助系統)等駕駛輔助系統的車輛上，當車輛遇到緊急情況，駕駛員緊急剎車時，若輸入推桿和輸出推桿之間間隙過大，會造成制動響應存在一定的延遲，從而使乘客面臨危險。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的在于提供一種行車制動控制方法、系統、設備及存儲介質，解決現有的行車制動控制方法不能根據車輛的行駛狀態及時調整推桿間隙，以對車輛及時制動，保證行車安全的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種行車制動控制方法，用于對本車進行制動控制，所述本車包括與制動踏板聯動的輸入推桿以及與主缸聯動的輸出推桿，所述輸出推桿位于所述輸入推桿的運動行程內，該行車制動控制方法包括以下步驟：

S10，獲取所述本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，以及本車和前方車輛的當前距離；所述本車的行駛狀態信息至少包括本車的當前車速和制動減速度，所述前方車輛的行駛狀態信息至少包括前方車輛的當前車速和制動減速度；

S20，依據所述本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，獲取本車的預計安全車距；

S30，依據所述本車的預計安全車距，以及所述本車和前方車輛的當前距離，獲取本車的安全系數；

S40，依據所述本車的安全系數，以及預設的安全系數和推桿間隙曲線之間的映射關系，獲取本車當前狀態下的推桿間隙；所述推桿間隙曲線記錄有所述本車在不同安全系數下對應的推桿間隙，當所述本車的安全系數大于第一閾值且小于第二閾值時，隨著所述本車的安全系數減小，所述推桿間隙曲線對應的所述本車推桿間隙減小；

S50，依據所述本車當前狀態下的推桿間隙，控制所述輸出推桿沿所述輸入推桿的運動行程方向向靠近所述輸入推桿的一側進行移動，使所述輸入推桿和所述輸出推桿之間的距離變為所述本車當前狀態下的推桿間隙；

S60，當采集到本車制動踏板產生位移信號，控制所述輸出推桿推動本車主缸的活塞，使所述本車的輪缸產生制動壓力，并依據所述位移信號對輪缸的所述制動壓力進行控制。