[發明專利]行車制動控制方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910811734.0
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN110466486A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: B60T8/171
• 分類號: B60T8/171;B60T8/58;B60T13/14
• 代理公司: 31282 上海隆天律師事務所
• 代理人: 鐘宗<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種行車制動控制方法，用于對本車進行制動控制，所述本車包括與制動踏板聯動的輸入推桿以及與主缸聯動的輸出推桿，所述輸出推桿位于所述輸入推桿的運動行程內，其特征在于，該行車制動控制方法包括以下步驟：

S10，獲取所述本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，以及本車和前方車輛的當前距離；所述本車的行駛狀態信息至少包括本車的當前車速和制動減速度，所述前方車輛的行駛狀態信息至少包括前方車輛的當前車速和制動減速度；

S20，依據所述本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，獲取本車的預計安全車距；

S30，依據所述本車的預計安全車距，以及所述本車和前方車輛的當前距離，獲取本車的安全系數；

S40，依據所述本車的安全系數，以及預設的安全系數和推桿間隙曲線之間的映射關系，獲取本車當前狀態下的推桿間隙；所述推桿間隙曲線記錄有所述本車在不同安全系數下對應的推桿間隙，當所述本車的安全系數大于第一閾值且小于第二閾值時，隨著所述本車的安全系數減小，所述推桿間隙曲線對應的所述本車推桿間隙減小；

S50，依據所述本車當前狀態下的推桿間隙，控制所述輸出推桿沿所述輸入推桿的運動行程方向向靠近所述輸入推桿的一側進行移動，使所述輸入推桿和所述輸出推桿之間的距離變為所述本車當前狀態下的推桿間隙；

S60，當采集到本車制動踏板產生位移信號，控制所述輸出推桿推動本車主缸的活塞，使所述本車的輪缸產生制動壓力，并依據所述位移信號對輪缸的所述制動壓力進行控制。

2.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S40中，當所述本車的安全系數大于所述第一閾值且小于所述第二閾值時，隨著所述本車的安全系數增大，所述推桿間隙曲線對應的所述本車推桿間隙增大。

3.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S20中，依據所述本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，獲取本車的預計安全車距的計算公式為：

其中，d表示本車的預計安全車距，v₁表示本車的當前車速，a₁表示本車的制動減速度，v₂表示前方車輛的當前車速，a₂表示前方車輛的制動減速度。

4.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S40中所述預設的安全系數和推桿間隙曲線之間的映射關系為：

當所述本車的安全系數小于或者等于所述第一閾值時，所述推桿間隙曲線為：G＝0；

當所述本車的安全系數大于所述第一閾值且小于所述第二閾值時，所述推桿間隙曲線為：G＝b*(r-1)；

其中，G表示所述本車當前狀態下的推桿間隙，b表示預設推桿間隙，r表示所述本車的安全系數。

5.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S30中，所述本車的安全系數為所述本車和前方車輛的當前距離與所述本車的預計安全車距之間的比值。

6.如權利要求4所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S40中所述預設的安全系數和推桿間隙曲線之間的映射關系還包括：

當所述本車的安全系數大于或者等于所述第二閾值時，所述推桿間隙曲線為：G＝b。

7.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，步驟S10中通過傳感器獲取本車與前方車輛各自的行駛狀態信息，以及本車和前方車輛的當前距離；所述傳感器至少包括雷達、攝像頭或激光雷達，所述雷達至少包括長距毫米波雷達、短距毫米波雷達或超聲波雷達。

8.如權利要求1所述的一種行車制動控制方法，其特征在于，所述第一閾值小于所述第二閾值，所述第一閾值為1，所述第二閾值為1.1。