[發(fā)明專利]復(fù)合式激光雷達(dá)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910810296.6
• 申請(qǐng)日: 2019-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112444792A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏威;王吉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 郭雨桐

本發(fā)明提供了一種復(fù)合式激光雷達(dá)及其控制方法，復(fù)合式激光雷達(dá)的控制方法包括：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻第一接收模組探測(cè)的全掃描區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域；在判斷結(jié)果為需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域時(shí)，調(diào)整第二接收模組同軸收發(fā)系統(tǒng)和第二接收模組。復(fù)合式激光雷達(dá)包括用于接收全掃描區(qū)域的反射激光的第一接收模組、用于接收重點(diǎn)掃描區(qū)域的反射激光的第二接收模組以及用于控制調(diào)整第二接收模組的控制模組，本發(fā)明提供的復(fù)合式激光雷達(dá)及其控制方法，能夠調(diào)整第二接收模組，使目標(biāo)物體始終處于第二接收模組的重點(diǎn)掃描區(qū)域內(nèi)，避免在場(chǎng)景變化時(shí)影響對(duì)目標(biāo)物體的掃描效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種復(fù)合式激光雷達(dá)及其控制方法。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是激光來(lái)探測(cè)目標(biāo)物體的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，其工作原理是發(fā)射模組先向目標(biāo)發(fā)射用于探測(cè)的出射激光，然后接收模組接收從目標(biāo)物體反射回來(lái)的回波激光，處理接收到的回波激光后可獲得目標(biāo)物體的有關(guān)信息，例如距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。

激光雷達(dá)作為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛最重要的傳感器，具有機(jī)械式、固態(tài)式等多種實(shí)現(xiàn)方案。在激光雷達(dá)對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行掃描時(shí)，通常以全掃描區(qū)域的中心區(qū)域作為重點(diǎn)掃描區(qū)域，在該重點(diǎn)掃描區(qū)域獲取更多探測(cè)信息，如提高探測(cè)分辨率和探測(cè)距離。但隨著車輛或者行駛設(shè)備的場(chǎng)景變化，全掃描區(qū)域的中心區(qū)域往往無(wú)法獲取更多探測(cè)信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)合式激光雷達(dá)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中場(chǎng)景不同導(dǎo)致的重點(diǎn)掃描區(qū)域變化，進(jìn)而影響探測(cè)效果的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種復(fù)合式激光雷達(dá)控制方法，所述方法包括：

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻第一接收模組探測(cè)的全掃描區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域；

判斷結(jié)果為需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域時(shí)，調(diào)整第二接收模組。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻第一接收模組所獲取的全掃描區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域，包括：

根據(jù)第一接收模組接收到的反射激光解析后獲取當(dāng)前時(shí)刻的全掃描區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

識(shí)別點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路沿及坡度，判斷路沿是否有弧度以及路面是否有坡度；

在判斷結(jié)果為路沿有弧度時(shí)，確定路沿的弧角為A、坡度為B，并確定需要調(diào)整第二接收模組。

進(jìn)一步地，所述判斷結(jié)果為需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域時(shí)，調(diào)整第二接收模組，包括：

調(diào)整第二接收模組使重點(diǎn)掃描區(qū)域偏移(A,B)；

根據(jù)重點(diǎn)掃描區(qū)域偏移(A,B)，確定第二接收模組的調(diào)整角度(α，β)；

根據(jù)調(diào)整角度(α，β)調(diào)整第二接收模組。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)調(diào)整角度(α，β)調(diào)整第二接收模組，包括：

控制第二接收模組的支撐平臺(tái)繞Y軸轉(zhuǎn)過(guò)角度α、繞X軸轉(zhuǎn)過(guò)角度β。

進(jìn)一步地，其特征在于，所述判斷結(jié)果為需要調(diào)整重點(diǎn)掃描區(qū)域時(shí)，調(diào)整第二接收模組，包括：

調(diào)整第二接收模組使重點(diǎn)掃描區(qū)域偏移(A,B)；

根據(jù)重點(diǎn)掃描區(qū)域偏移(A,B)，確定第二接收模組的調(diào)整位移量(Δx,Δy)；

根據(jù)調(diào)整位移量(Δx,Δy)調(diào)整第二接收模組。

進(jìn)一步地，其特征在于，所述根據(jù)調(diào)整位移量(Δx,Δy)調(diào)整第二接收模組，包括：

控制第二接收模組的第二接收裝置沿x軸平移Δx、沿y軸平移Δy。