[發明專利]復合式激光雷達及其控制方法

在審

• 申請號: 201910810296.6
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN112444792A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 魏威;王吉
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 郭雨桐

1.一種復合式激光雷達控制方法，其特征在于：所述方法包括：

根據當前時刻第一接收模組探測的全掃描區域的點云數據進行判斷，是否需要調整重點掃描區域；

判斷結果為需要調整重點掃描區域時，調整第二接收模組。

2.如權利要求1所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，所述根據當前時刻第一接收模組所獲取的全掃描區域的點云數據進行判斷，是否需要調整重點掃描區域，包括：

根據第一接收模組接收到的反射激光解析后獲取當前時刻的全掃描區域的點云數據；

識別點云數據中的路沿及坡度，判斷路沿是否有弧度以及路面是否有坡度；

在判斷結果為路沿有弧度時，確定路沿的弧角為A、坡度為B，并確定需要調整第二接收模組。

3.如權利要求2所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，所述判斷結果為需要調整重點掃描區域時，調整第二接收模組，包括：

調整第二接收模組使重點掃描區域偏移(A,B)；

根據重點掃描區域偏移(A,B)，確定第二接收模組的調整角度(α，β)；

根據調整角度(α，β)調整第二接收模組。

4.如權利要求3所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，所述根據調整角度(α，β)調整第二接收模組，包括：

控制第二接收模組的支撐平臺繞Y軸轉過角度α、繞X軸轉過角度β。

5.如權利要求2所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，所述判斷結果為需要調整重點掃描區域時，調整第二接收模組，包括：

調整第二接收模組使重點掃描區域偏移(A,B)；

根據重點掃描區域偏移(A,B)，確定第二接收模組的調整位移量(Δx,Δy)；

根據調整位移量(Δx,Δy)調整第二接收模組。

6.如權利要求5所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，所述根據調整位移量(Δx,Δy)調整第二接收模組，包括：

控制第二接收模組的第二接收裝置沿x軸平移Δx、沿y軸平移Δy。

7.如權利要求1所述的復合式激光雷達控制方法，其特征在于，在所述根據當前時刻第一接收模組探測的全掃描區域的點云數據進行判斷，是否需要調整重點掃描區域之前，還包括：

初始時刻，重點掃描區域位于全掃描區域的中心位置。

8.一種復合式激光雷達裝置，其特征在于，包括：

第一接收模組，用于接收全掃描區域的反射激光；

第二接收模組，用于接收重點掃描區域的反射激光；

控制模組，用于控制調整所述第二接收模組。

9.如權利要求8所述的復合式激光雷達裝置，其特征在于，所述第二接收模組包括：

第二接收鏡組，用于接收并會聚重點掃描區域的反射激光；

第二接收裝置，用于接收所述第二接收鏡組會聚后的反射激光；

支撐平臺，用于固定所述第二接收鏡組和所述第二接收裝置；以及

調節裝置，調整所述支撐平臺繞X軸和繞Y軸轉動。

10.如權利要求8所述的復合式激光雷達裝置，其特征在于，所述第二接收模組包括：

第二接收鏡組，用于接收并會聚重點掃描區域的反射激光；

第二接收裝置，用于接收所述第二接收鏡組會聚后的反射激光；

第二接收座，用于固定和支撐所述第二接收裝置；以及

調節裝置，調整所述第二接收座沿X軸和沿Y軸移動。