[發明專利]一種軟體行走機器人

在審

• 申請號: 201910805762.1
• 申請日: 2019-08-29
• 公開（公告）號: CN110394814A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 韓奉林;李明輝;田亮;陳志;嚴宏志
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 雷艷輝

本發明公開了一種軟體行走機器人，包括軟管、填充液和光照裝置；所述軟管向外翻折且軟管兩端相封合，形成具有密閉空間的雙層管；所述雙層管的外表面光滑；所述填充液填充于所述雙層管的密閉空間內并膨脹所述雙層管；所述雙層管外表面設有光致變形材料層；所述光照裝置對準所述雙層管的一端進行照射。本發明結構簡單，柔順性好、耗能少且能夠在復雜非結構環境下運動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種軟體行走機器人。

背景技術

隨著技術的進步，機器人在各行各業的應用更加成熟，但現在的機器人大多為機械結構的剛性機器人，能夠快速、精確地執行任務，已在制造、裝配、物流等領域發揮重要作用，但此類機器人通常是在結構化環境中工作，難以適應動態、未知、非結構化的復雜環境，不具有無限自由度和分布式連續變形能力，不能通過模擬生物的形態結構，不能實現爬行、扭動、蠕動穿過狹小的空間等操作，使用靈活性較差。

發明內容

本發明的目的就在于克服現有技術的不足，提供了一種結構簡單，柔順性好、耗能少且能夠在非結構復雜環境下運動的軟體行走機器人。為了實現上述目的，本發明提供了一種軟體行走機器人，包括軟管、填充液和光照裝置；所述軟管向外翻折且軟管兩端相封合，形成具有密閉空間的雙層管；所述雙層管的外表面光滑；所述填充液填充于所述雙層管的密閉空間內并膨脹所述雙層管；所述雙層管外表面設有光致變形材料層；所述光照裝置對準所述雙層管的一端進行照射。

進一步地，所述填充液為液體或者凝膠體。

進一步地，所述光致變形材料為光敏液晶高彈體或具有光致應力釋放的光敏材料。

進一步地，所述雙層管由位于內表面的塑膠層和位于外表面的光致變形材料層相貼合組成。

進一步地，所述光照裝置包括發光體，所述發光體對準所述雙層管一端的遠離中心部位進行照射。

本發明的有益效果：本發明采用雙層管內充斥填充液的獨特結構設計，并結合光致變形材料受光照射發生形變的特性，使雙層管一端受光照后向著另一端移動，實現了本發明軟體行走機器人的行走運動，柔順性好，行走平穩，耗能少，實現了非結構復雜環境下運動，且本發明結構簡單小巧，便于控制，能適用于狹小空間等作業場合。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明雙層管的立體圖。

圖3為本發明運行原理圖。

上述附圖標記：

1雙層管，2填充液。

具體實施方式

下面結合附圖對發明進一步說明，但不用來限制本發明的范圍。

實施例

如圖1和2所示，本實施方式提供的一種軟體行走機器人，包括軟管、填充液2和光照裝置；所述軟管向外翻折且軟管兩端相封合，形成具有密閉空間的雙層管1；所述雙層管1的外表面光滑；所述填充液2填充于所述雙層管1的密閉空間內并膨脹所述雙層管1；所述雙層管1外表面設有光致變形材料層；所述光照裝置對準所述雙層管1的一端進行照射，如圖1所示，即對準雙層管1的右端進行照射，所示箭頭為光照裝置發出的光線。其中雙層管1在完全封閉之前預先將填充液2注入雙層管1內。