[發明專利]棋盤格角點自動提取方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 201910799320.0
• 申請日: 2019-08-28
• 公開（公告）號: CN112446895A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 黃龍祥;魏逸豪;曾皓潔;朱力;呂方璐;汪博
• 申請（專利權）人: 深圳市光鑒科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種棋盤格角點自動提取方法、系統、設備及介質，包括獲取棋盤格圖像，棋盤格圖像包括至少一標記圖形，標記圖形位于棋盤格圖像的一方格區域內；在棋盤格圖像識別出標記圖形區域，進而提取棋盤格圖像中標記圖形的位置信息；根據標記圖形的位置信息，確定每一黑色格子區域、白色格子區域的位置；根據每一黑色格子區域、白色格子區域位置信息確定棋盤格圖像中每一棋盤格角點的位置。本發明通過在棋盤格圖像設置一標記圖形，通過對該標記圖像的提取，順次確定每一黑色格子區域、白色格子區域的位置，進而實現每一棋盤格角點的位置的提取，避免了當棋盤格圖像充滿整個相機視野時，角點的識別時常出現錯誤的問題，實現相機的快捷標定。

技術領域

本發明涉及相機標定，具體地，涉及一種棋盤格角點自動提取方法、系統、設備及介質。

背景技術

在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數的過程就稱之為相機標定。

在相機進行標定時，通常使用標定板進行標定。通過相機拍攝帶有固定間距圖案陣列平板、經過標定算法的計算，可以得出相機的幾何模型，從而得到高精度的測量和重建結果。

常用的標定版包括棋盤格標定板、圓形標記點標定板、二維碼標定板以及編碼標記點標定板等。當使用棋盤格標定板進行相機標定時，需要對采集的棋盤格圖像角點，在現有技術中一般通過手動進行標記或當棋盤格圖像的格子數量較少時，僅占相機視野的部分時，能夠通過圖像識別的方式進行角點檢測以對棋盤格圖像的角點進行識別。但是當棋盤格圖像充滿整個相機的視野時，此時進行角點的識別時常常會出現錯誤，以無法對棋盤格圖中的每一格子區域進行標號。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種棋盤格角點自動提取方法、系統、設備及介質。

根據本發明提供的棋盤格角點自動提取方法，包括如下步驟

步驟S1：獲取棋盤格圖像，所述棋盤格圖像包括至少一標記圖形，所述標記圖形位于所述棋盤格圖像的一方格區域內；

步驟S2：在所述棋盤格圖像識別出所述標記圖形區域，進而提取所述棋盤格圖像中所述標記圖形的位置信息；

步驟S3：根據所述標記圖形的位置信息，確定每一所述黑色格子區域、所述白色格子區域的位置；

步驟S4：根據每一所述黑色格子區域、所述白色格子區域位置信息確定所述棋盤格圖像中每一棋盤格角點的位置。

優選地，所述步驟S1包括如下步驟：

步驟S101：獲取棋盤格圖像，若圖像為多通道圖像，則將所述棋盤格圖像轉換為第一棋盤格灰度圖像；

步驟S102：根據所述第一棋盤格灰度圖像的分辨率進行下采樣或上采樣生成第二棋盤格灰度圖像；

步驟S103：對所述第二棋盤格灰度圖像進行二值化處理生成所述棋盤格圖像。

優選地，所述步驟S2包括如下步驟：

步驟S201：對所述棋盤格圖像中的每一白色格子區域進行腐蝕，使得所述棋盤格圖像中任意相鄰的白色格子區域相互分離，進而擬合出每一白色格子區域的第一輪廓；

步驟S202：對所述棋盤格圖像中的每一黑色格子區域進行腐蝕，使得所述棋盤格圖像中任意相鄰黑色格子區域相互分離，進而擬合出每一黑色格子區域的第二輪廓；

步驟S203：根據所述標記圖形與所述第一輪廓或所述第二輪廓之間的拓撲關系識別出所述標記圖形的位置。

優選地，所述步驟S3包括如下步驟：