[發明專利]管道檢測機器人

在審

• 申請號: 201910796056.5
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110529691A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 章玉東;尤陳剛;劉冠橋;蔡秉華;胡仁祥
• 申請（專利權）人: 浙江管邁環境科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F21V33/00;F16L101/30
• 代理公司: 11429 北京中濟緯天專利代理有限公司
• 代理人: 陳輝<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明公開了一種管道檢測機器人，包括連接有電纜的機體、通過抬升裝置設在機體上攝像裝置、通過驅動裝置設在機體上的輪胎，驅動裝置包括設在機體內的驅動電機、與驅動電機通過軸連接的鏈輪組，輪胎與鏈輪組通過軸連接；驅動電機帶動鏈輪組轉動，鏈輪組帶動輪胎轉動，輪胎帶動管道檢測機器人運動。本發明的管道檢測機器人增加了對管道內檢測的檢測范圍，降低了管道檢測機器人運動時的噪音，以及簡化了控制電路，本發明的管道檢測機器人還設有防護桿，降低了機器人在管道內運動碰撞受損的概率。

技術領域

本發明涉及管道探測器領域，特別涉及管道檢測機器人。

背景技術

城市管網指的是埋在城市各條道路下面的排水排污管道組成起來的管道網。在當今社會，現有的城市管道有一定的比例已經存在不同程度的堵塞、損壞及其他影響管道正常排水的情況，因此，需要對這些管道進行清理或修復。在清理或修復之前，則需要對這些管道進行檢測，以便于制定清理或修復方案，實現管道的清理或修復。現有技術的管道檢測機器人存在以下不足之處：一、無法對管道內進行全方位檢測；二、爬行過程中噪音較大；三、機器人的控制電路復雜；四、未設置機器人防護裝置，機器人在管道內運動中碰撞易損壞等。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術的不足，提供管道檢測機器人。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案是：

管道檢測機器人，包括連接有電纜的機體、通過抬升裝置設在機體上攝像裝置、通過驅動裝置設在機體上的輪胎，驅動裝置包括設在機體內的驅動電機、與驅動電機通過軸連接的鏈輪組，輪胎與鏈輪組通過軸連接；驅動電機帶動鏈輪組轉動，鏈輪組帶動輪胎轉動，輪胎帶動管道檢測機器人運動。以上技術方案中，本發明的管道檢測機器人設有兩組分別帶動機器人兩側輪胎的鏈輪組、與兩組鏈輪組分別對應的兩個驅動電機，兩個驅動電機分別帶動兩個鏈輪組正反轉，從而控制機器人兩側輪胎的正反轉，從而帶動本管道檢測機器人的前行、后退、左轉、右轉。通過電纜使得管道檢測機器人與外部保持通信等聯系。抬升裝置使得攝像裝置能夠處于不同的位置，從而攝像裝置能夠全方位檢測到管道內的景象，解決了現有技術的管道檢測機器人無法對管道內進行全方位檢測的不足之處。通過鏈輪組實現驅動電機到輪胎的動力傳輸，相對于現有技術的管道檢測機器人的齒輪傳動，本發明的鏈輪組降低了機器人行動過程中的噪音，且減小了齒輪間的磨損、增加了傳動效果；鏈輪組通過鏈條傳動還能控制鏈輪的個數，降低了驅動裝置的成本。

作為優選，鏈輪組包括與驅動電機連接的第一鏈輪、至少兩個與第一鏈輪通過鏈條連接的第二鏈輪，至少兩個第二鏈輪位于鏈條形成的封閉圈內，第一鏈輪位于鏈條形成的封閉圈外，鏈條形成的封閉圈呈凹形，輪胎與第二鏈輪連接。以上技術方案中，第一鏈輪和第二鏈輪使得鏈條處于繃緊狀態，從而提升了鏈輪傳動的傳動效率。凹形相對應凸形更加節省了空間，從而縮小管道檢測機器人整體體積，更有利管道檢測機器人在管道內的爬行。

作為優選，攝像裝置包括設在抬升裝置上的基座、可轉動得設在基座上的旋轉座，旋轉座安裝有攝像頭。以上技術方案中，抬升裝置改變攝像裝置位置，旋轉座又帶動攝像頭轉動，從而使得攝像頭具備全方位檢測管道內現場的功能。

作為優選，基座上安裝有第一電機，旋轉座通過旋轉軸與第一電機連接，第一電機帶動旋轉座轉動，從而第一電機帶動攝像頭轉動。以上技術方案中，第一電機帶動攝像頭轉動，從而增加了攝像頭的拍攝范圍。

作為優選，旋轉座設有照明燈，照明燈與攝像頭位于旋轉座的同一側。以上技術方案中，管道內一般無光線，照明燈將管道內現場照明，增加了攝像頭拍攝視頻或照片的清晰度；照明燈與攝像頭位于旋轉座的同一側，進一步增加了攝像頭拍攝視頻或照片的清晰度。