[發明專利]物品取出系統

在審

• 申請號: 201910795862.0
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110871443A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種物品取出系統，其特征在于，具備：

檢測部，其檢測利用移動單元移動的多個物品的至少位置；以及

控制單元，

所述控制單元進行以下處理：

工作數據制作處理，針對所述多個物品中的每一個，制作至少具有所述物品的位置數據的工作數據；

工作數據保存處理，保存通過所述工作數據制作處理所制作的多個所述工作數據；

區域確定處理，在通過所述工作數據保存處理所保存的多個所述工作數據之中待關注的關注工作數據的周圍，確定判定區域；以及

順序確定處理，利用所述判定區域內的所述關注工作數據及所述關注工作數據的周圍的周圍工作數據，確定物品的取出順序。

2.根據權利要求1所述的物品取出系統，其特征在于，

所述判定區域根據物品的大小、種類、數量、在搬運裝置上的狀態中的至少一個進行確定。

3.根據權利要求1或2所述的物品取出系統，其特征在于，

所述位置數據具有表示高度方向的位置的高度位置數據、以及表示與所述高度方向正交的方向的位置的水平位置數據，

在所述判定區域中包含有所述周圍工作數據，所述周圍工作數據具有相對于所述關注工作數據的所述水平位置數據處于預定范圍內的所述水平位置數據。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的物品取出系統，其特征在于，

所述工作數據具有與對所述物品的取出作業的難易度關聯的作業關聯分數。

5.根據權利要求4所述的物品取出系統，其特征在于，

所述控制單元，在所述工作數據制作處理中，制作還具有與所述作業關聯分數不同的其他分數的所述工作數據。

6.根據權利要求3所述的物品取出系統，其特征在于，

所述控制單元，在所述順序確定處理中，基于所述關注工作數據以及所述周圍工作數據的所述高度位置數據，確定從高的位置取出的順序。