[發(fā)明專利]物品取出系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910795862.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN110871443A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大場(chǎng)雅文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種物品取出系統(tǒng)，其特征在于，具備：

檢測(cè)部，其檢測(cè)利用移動(dòng)單元移動(dòng)的多個(gè)物品的至少位置；以及

控制單元，

所述控制單元進(jìn)行以下處理：

工作數(shù)據(jù)制作處理，針對(duì)所述多個(gè)物品中的每一個(gè)，制作至少具有所述物品的位置數(shù)據(jù)的工作數(shù)據(jù)；

工作數(shù)據(jù)保存處理，保存通過所述工作數(shù)據(jù)制作處理所制作的多個(gè)所述工作數(shù)據(jù)；

區(qū)域確定處理，在通過所述工作數(shù)據(jù)保存處理所保存的多個(gè)所述工作數(shù)據(jù)之中待關(guān)注的關(guān)注工作數(shù)據(jù)的周圍，確定判定區(qū)域；以及

順序確定處理，利用所述判定區(qū)域內(nèi)的所述關(guān)注工作數(shù)據(jù)及所述關(guān)注工作數(shù)據(jù)的周圍的周圍工作數(shù)據(jù)，確定物品的取出順序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述判定區(qū)域根據(jù)物品的大小、種類、數(shù)量、在搬運(yùn)裝置上的狀態(tài)中的至少一個(gè)進(jìn)行確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述位置數(shù)據(jù)具有表示高度方向的位置的高度位置數(shù)據(jù)、以及表示與所述高度方向正交的方向的位置的水平位置數(shù)據(jù)，

在所述判定區(qū)域中包含有所述周圍工作數(shù)據(jù)，所述周圍工作數(shù)據(jù)具有相對(duì)于所述關(guān)注工作數(shù)據(jù)的所述水平位置數(shù)據(jù)處于預(yù)定范圍內(nèi)的所述水平位置數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的物品取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述工作數(shù)據(jù)具有與對(duì)所述物品的取出作業(yè)的難易度關(guān)聯(lián)的作業(yè)關(guān)聯(lián)分?jǐn)?shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物品取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制單元，在所述工作數(shù)據(jù)制作處理中，制作還具有與所述作業(yè)關(guān)聯(lián)分?jǐn)?shù)不同的其他分?jǐn)?shù)的所述工作數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品取出系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制單元，在所述順序確定處理中，基于所述關(guān)注工作數(shù)據(jù)以及所述周圍工作數(shù)據(jù)的所述高度位置數(shù)據(jù)，確定從高的位置取出的順序。