[發明專利]物品取出系統

在審

• 申請號: 201910795862.0
• 申請日: 2019-08-27
• 公開（公告）號: CN110871443A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種物品取出系統，該物品取出系統具備：檢測裝置(20)，其檢測移動中的多個物品(O)的位置；以及控制單元(40)，控制單元(40)進行以下處理：工作數據制作處理，針對多個物品(O)的每個，制作具有其位置數據的工作數據；工作數據保存處理，保存所制作的多個工作數據；區域確定處理，在所保存的多個工作數據中的確定待關注的關注工作數據的周圍，確定判定區域；以及順序確定處理，利用判定區域內的關注工作數據以及周圍工作數據，確定物品的取出順序。

技術領域

本發明涉及物品取出系統。

背景技術

目前，已知有物品取出系統，其具備檢測由搬運裝置搬運的物品的檢測裝置、以及機器人，機器人利用設置在其前端部的工具來取出搬運裝置上的物品(例如，參照專利文獻1。)。當搬運裝置上多個物品重疊時，該物品取出系統從位于較高位置起取出物品。

現有技術文件

專利文獻

專利文獻1：日本特開2018-111140號公報

發明內容

發明要解決的問題

搬運裝置上的物品的重疊狀態是各式各樣的，該狀態根據搬運裝置上的物品的數量、物品的種類等發生變化。而且，當搬運裝置上的多處存在物品彼此重疊的物品的堆的情況下，若優先取出較高位置的物品，則存在于較低位置且存在于下游側的物品的取出優先順序會被降低。因此，為了進行有效的取出，在現場需要根據物品的數量、物品的種類等頻繁地調整取出基準，但是在所述物品取出系統中，針對較高位置和下游側中的任一個，應給予何種程度的優先的設定，卻是復雜的。

本發明是鑒于上述問題而提出的。其目的在于提供一種物品取出系統，無需復雜的設定，即可有效地取出利用移動單元移動的物品。

解決問題的方案

為解決上述技術問題，本發明采用如下的方案。

本發明的一方案的物品取出系統，具備：檢測部，其檢測利用移動單元移動的多個物品的至少位置；以及控制單元，所述控制單元進行以下處理：工作數據制作處理，針對所述多個物品中的每一個，制作至少具有所述物品的位置數據的工作數據；工作數據保存處理，保存通過所述工作數據制作處理所制作的多個所述工作數據；區域確定處理，在通過所述工作數據保存處理所保存的多個所述工作數據之中待關注的關注工作數據的周圍，確定判定區域；以及順序確定處理，利用所述判定區域內的所述關注工作數據及所述關注工作數據周圍的周圍工作數據，確定物品的取出順序。

在一個例子中，在判定區域中包含有關注工作數據、和具有相對于該關注工作數據的位置數據的預定范圍內的位置數據的周圍工作數據。

例如，在移動單元上多個物品互相重疊時，需要從配置在上方的物品開始取出。為此，取出順序為表示高度方向的位置的高度位置數據的由大到小的順序。但是，在移動單元上存在多個互相重疊的物品的堆。另外，對于不是最下游物品的堆而是在上游物品的堆中，也有物品重疊得較高的情況。在此情況下，例如，檢測部將拍攝裝置的視場角內的所有的物品為對象而確定取出順序，會成為不是從最下游的物品的堆優先取出物品，而是從最高的物品的堆中優先取出物品。如此，配置于下游側的物品被取出之后的剩余變多，這是不希望的。

在上述方案中，在所保存的多個工作數據的周圍確定判定區域，在判定區域內確定取出順序。例如，若使用最下游側的物品的工作數據作為關注工作數據，則只有包含其周圍的物品的物品的堆會包含于判定區域。為此，通過適當地設定所述預定范圍，能夠確定每個關注物品的堆的取出順序。該方案無需必須進行考慮其他物品的堆的高度、位置等的復雜的處理，容易設定，從而有助于有效地取出物品。

在上述方案中，優選地，所述判定區域根據物品的大小、種類、數量、在搬運裝置上的狀態等進行確定。