[發明專利]物品夾取方法及機器人

有效

• 申請號: 201910792004.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN110509275B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 莫卓亞;羅海城;劉濤
• 申請（專利權）人: 廣東弓葉科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 東莞市科安知識產權代理事務所(普通合伙) 44284
• 代理人: 曾毓芳

1.一種物品夾取方法，其特征在于，包括：

獲取待夾取物體的表面信息，并從所述表面信息中提取出輪廓信息；

根據所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心和物體方向；

根據所述重心和所述物體方向確定所述待夾取物體的夾取位置和姿態；

根據所述夾取位置和姿態夾取所述待夾取物體；

所述根據所述重心和所述物體方向確定所述待夾取物體的夾取位置和姿態，包括：

過所述重心做所述物體方向的垂線；

將在所述垂線預設距離范圍內對應的區域識別為重心區域；

在所述重心區域中識別出預設長度的兩個線段作為所述夾取位置、所述線段的方向為夾取方向；所述線段滿足的條件包括：不在所述待夾取物體的輪廓內、不與所述輪廓相交、與所述輪廓相切位置處的斜率相等。

2.如權利要求1所述的物品夾取方法，其特征在于，所述根據所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心和物體方向，包括：

根據所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心；

根據所述輪廓信息確定所述待夾取物體的所述物體方向；所述確定所述待夾取物體的所述物體方向的方法包括：霍夫變換、直線擬合、最小外接矩形方法或最小外接橢圓方法。

3.如權利要求2所述的物品夾取方法，其特征在于，所述根據所述輪廓信息確定所述待夾取物體的所述物體方向，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換得到直線信息，根據所述直線信息確定所述物體方向。

4.如權利要求3所述的物品夾取方法，其特征在于，所述對所述輪廓信息進行霍夫變換得到直線信息，根據所述直線信息確定所述物體方向，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換得到所述輪廓信息中各直線的直線信息；

根據所述直線信息以及預設的直線參數計算方法，計算每條所述直線對應的直線參數；

將所述直線參數大于預設閾值的直線識別為目標直線；

根據每個所述目標直線的角度計算所述物體方向。

5.如權利要求4所述的物品夾取方法，其特征在于，所述對所述輪廓信息進行霍夫變換得到所述輪廓信息中各直線的直線信息，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換，將極坐標下的輪廓信息轉換為霍夫空間中的直線信息；

將所述直線中最長直線的長度識別為單位長度，將所述最長直線的角度識別為單位角度；

將除所述最長直線之外的其他直線的長度與所述單位長度的絕對值比識別為所述其他直線的長度基準比，將所述其他直線的角度與所述單位角度的絕對值比識別為所述其他直線的角度基準比。

6.如權利要求5所述的物品夾取方法，其特征在于，所述根據所述直線信息以及預設的直線參數計算方法，計算每條所述直線對應的直線參數，包括：

通過如下公式計算所述直線參數：ξ=x*σ1+y*σ2；

其中，ξ表示所述直線參數；x表示所述直線信息中的長度基準比；y表示所述直線信息中的角度基準比；σ1、σ2都表示預設的加權因子。

7.如權利要求4所述的物品夾取方法，其特征在于，所述根據每個所述目標直線的角度計算所述物體方向，包括：

計算所有所述目標直線角度的平均角度作為所述物體方向。