[發(fā)明專利]物品夾取方法及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910792004.0
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN110509275B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 莫卓亞;羅海城;劉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東弓葉科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 東莞市科安知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44284
• 代理人: 曾毓芳

本申請適用于計算機應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，提供了物品夾取方法及機器人，包括：通過獲取待夾取物體的表面信息，并從所述表面信息中提取出輪廓信息；根據(jù)所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心和物體方向；根據(jù)所述重心和所述物體方向確定所述待夾取物體的夾取位置和姿態(tài)；根據(jù)所述夾取位置和姿態(tài)夾取所述待夾取物體。通過根據(jù)待夾取物體的輪廓信息確定該物體的重心和物體方向，進而根據(jù)重心和物體方向確定待夾取物體的夾取位置和姿態(tài)，最后根據(jù)夾取位置和姿態(tài)夾取該物體，提高了物體夾取的精確度，尤其是在重型垃圾的視覺分選中，提高了重型垃圾夾取的成功率和效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于計算機應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物品夾取方法及機器人。

背景技術(shù)

在垃圾視覺分選中，較重或者體積較大的物體，如在垃圾中，石塊、金屬、塑料罐等都屬于這一種，如果使用機器人分選的話，一種較優(yōu)的方案就是使用夾爪來夾取重型垃圾。那么此時就必須針對各種不同的垃圾的形狀，位置和姿態(tài)等得出一個最優(yōu)夾取方案。

現(xiàn)有技術(shù)中從深度學(xué)習(xí)預(yù)測結(jié)果里面獲取到的表面信息，即mask信息，將獲取到的mask信息通過像素信息獲取到其上下左右的極限值，繪制矩形框。然而當(dāng)物體的上下兩邊距比左右兩邊距的要短時，夾取的位置為矩形框的中心，張開的角度為上下邊距長度，機器人的旋轉(zhuǎn)角度為0度。這種方式忽略了mask信息本身所帶的像素信息，角度只有90度和0度，且該方法完全依賴于機器人自己通過阻力判斷是否夾取到物體，尤其是在物體的形狀不規(guī)則的情況下，容易出現(xiàn)對物體抓取不穩(wěn)定或者抓不到的情況，降低了抓取成功的概率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了物品夾取方法及機器人，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中對物體抓取不穩(wěn)定或者抓不到，物體抓取成功的概率較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種物品夾取方法，包括：

獲取待夾取物體的表面信息，并從所述表面信息中提取出輪廓信息；

根據(jù)所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心和物體方向；

根據(jù)所述重心和所述物體方向確定所述待夾取物體的夾取位置和姿態(tài)；

根據(jù)所述夾取位置和姿態(tài)夾取所述待夾取物體。

其中，所述根據(jù)所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心和物體方向，包括：

根據(jù)所述輪廓信息，確定所述待夾取物體的重心；

根據(jù)所述輪廓信息確定所述待夾取物體的所述物體方向；所述確定所述待夾取物體的所述物體方向的方法包括：霍夫變換、直線擬合、最小外接矩形方法或最小外接橢圓方法。

其中，所述根據(jù)所述輪廓信息確定所述待夾取物體的所述物體方向，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換得到直線信息，根據(jù)所述直線信息確定所述物體方向。

其中，所述對所述輪廓信息進行霍夫變換得到直線信息，根據(jù)所述直線信息確定所述物體方向，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換得到所述輪廓信息中各直線的直線信息；

根據(jù)所述直線信息以及預(yù)設(shè)的直線參數(shù)計算方法，計算每條所述直線對應(yīng)的直線參數(shù)；

將所述直線參數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值的直線識別為目標(biāo)直線；

根據(jù)每個所述目標(biāo)直線的角度計算所述物體方向。

其中，所述對所述輪廓信息進行霍夫變換得到所述輪廓信息中各直線的直線信息，包括：

對所述輪廓信息進行霍夫變換，將極坐標(biāo)下的輪廓信息轉(zhuǎn)換為霍夫空間中的直線信息；

將所述直線中最長直線的長度識別為單位長度，將所述最長直線的角度識別為單位角度；