[發(fā)明專利]清潔具有多個(gè)表面的物體的末端效應(yīng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910788313.0
• 申請(qǐng)日: 2014-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN110355133B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·P·托普夫;S·埃斯帕扎;M·H·吉爾吉斯;R·托姆察;A·達(dá)旺桑;S·E·德倫斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): B08B1/04
• 分類號(hào): B08B1/04;B08B3/00;F26B5/04
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 李艷兵

本發(fā)明涉及清潔具有多個(gè)表面的物體的末端效應(yīng)器，公開了用于清潔物體表面的方法和裝置。通過使用機(jī)器人設(shè)備，平臺(tái)可以沿著相對(duì)于物體的路徑移動(dòng)。通過使用與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的涂抹器，液體可以被涂抹在物體的多個(gè)表面上。通過使用與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)清潔元件，液體可以被處理使之進(jìn)入多個(gè)表面，以便從多個(gè)表面中去除不希望的材料。多個(gè)柔性構(gòu)件可以沿著多個(gè)表面移動(dòng)，以干燥多個(gè)表面，并且從多個(gè)表面移除不希望的材料。氣流可以被生成，該氣流將不希望的材料移進(jìn)真空系統(tǒng)中的真空管道內(nèi)。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2014年12月4日、名稱為“清潔具有多個(gè)表面的物體的末端效應(yīng)器”的中國專利申請(qǐng)201410729869X的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體涉及清潔系統(tǒng)，且特別涉及清潔系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)器人設(shè)備。更特別地，本公開涉及采用末端效應(yīng)器清潔物體表面的方法和裝置。

背景技術(shù)

在物體的制造期間，構(gòu)成物體的不同組件可能需要被清潔。正如一個(gè)說明性示例，在飛行器機(jī)翼的裝配期間，形成機(jī)翼的不同機(jī)翼面板可能需要被清潔。一般，這種清潔是人工執(zhí)行的。但是，機(jī)翼面板的人工清潔可以比所期望的更耗時(shí)且勞動(dòng)密集。在某些情況下，這種類型的人工清潔可以比所期望的更加昂貴。

例如，人類操作員可以通過使用手持型清潔工具的手來清潔機(jī)翼面板。手持型清潔工具可以采用的形式為，例如但不限于，海綿、刷子、一件織物或者一些其他類型的工具。使用這種手持型工具來清潔用于形成飛行器的機(jī)翼的所有的機(jī)翼面板所需的時(shí)間量和工作量可能多于預(yù)期。

而且，不同類型的清潔液體可以被用于清潔不同類型的物體。例如，清潔液體可以被噴射到物體的表面。然后手持型清潔工具可以被用于處理清潔液體使之進(jìn)入物體的表面。噴射如在此使用的例如清潔液體的流體意味著使該流體如點(diǎn)滴的集合而分散開。點(diǎn)滴可以采用液體點(diǎn)滴或氣體點(diǎn)滴的形式，這取決于實(shí)施方式。

在某些情況下，噴射可以是將清潔液體施加在物體上的優(yōu)選方法。但是，在其他的情況下，噴射清潔液體可以具有不理想的效果。例如，采用某些類型的清潔液體，噴射該清潔液體可以將不希望的微粒釋放到環(huán)境中。而且，采用某些類型的清潔液體時(shí)，通過噴射被釋放到環(huán)境中的微粒可以造成健康和安全顧慮。因此，期望的是具有考慮到至少一些上述問題以及其他可能的問題的方法和裝置。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)說明性實(shí)施例中，裝置可以包括平臺(tái)、與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人界面、與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第一組清潔元件、與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二組清潔元件以及與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的真空系統(tǒng)。機(jī)器人界面可以被配置為附連到機(jī)器人設(shè)備。機(jī)器人設(shè)備可以被配置為沿著相對(duì)于飛行器結(jié)構(gòu)的路徑移動(dòng)該平臺(tái)。第一組清潔元件可以被配置為當(dāng)平臺(tái)沿著路徑移動(dòng)時(shí)使用液體清潔飛行器結(jié)構(gòu)的第一表面。第二組清潔元件可以被配置為當(dāng)平臺(tái)沿著路徑移動(dòng)時(shí)使用該液體清潔飛行器結(jié)構(gòu)的第二表面。第二表面可以相對(duì)于第一表面成一角度。真空系統(tǒng)可以被配置為干燥第一表面和第二表面。當(dāng)平臺(tái)沿著路徑移動(dòng)時(shí)，真空系統(tǒng)可以從第一表面和第二表面移除不希望的材料。

在另一說明性實(shí)施例中，末端效應(yīng)器可以包括平臺(tái)、與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人界面、與平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的涂抹器、多個(gè)清潔元件、馬達(dá)系統(tǒng)以及真空系統(tǒng)。機(jī)器人界面可以被配置為將平臺(tái)附連到機(jī)器人設(shè)備。機(jī)器人設(shè)備可以被配置為沿著相對(duì)于物體的路徑移動(dòng)平臺(tái)。涂抹器可以被配置為當(dāng)平臺(tái)沿著路徑移動(dòng)時(shí)將液體涂抹在物體的多個(gè)表面上。多個(gè)清潔元件可以包括第一組刷子、第二組刷子以及第三組刷子。第一組刷子可以被配置為清潔多個(gè)表面中的第一表面。第二組刷子可以被配置為清潔多個(gè)表面中的第二表面。第三組刷子可以被配置為清潔多個(gè)表面中的第三表面。馬達(dá)系統(tǒng)可以被配置為當(dāng)平臺(tái)沿著路徑移動(dòng)時(shí)沿著多個(gè)表面中的一個(gè)表面多次來回地移動(dòng)多個(gè)清潔元件中的一個(gè)清潔元件。真空系統(tǒng)可以被配置為干燥多個(gè)表面。真空系統(tǒng)可以進(jìn)一步被配置為當(dāng)平臺(tái)沿著相對(duì)于物體的路徑移動(dòng)時(shí)從多個(gè)表面中移除不希望的材料。