[發明專利]清潔具有多個表面的物體的末端效應器

有效

• 申請號: 201910788313.0
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號: CN110355133B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: R·P·托普夫;S·埃斯帕扎;M·H·吉爾吉斯;R·托姆察;A·達旺桑;S·E·德倫斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/00;F26B5/04
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李艷兵

1.一種末端效應器，包括：

平臺；

與平臺相關聯的機器人界面；

多個清潔元件；

與平臺相關聯的涂抹器；

馬達系統；和

真空系統，

其中機器人界面被配置為將平臺附連到機器人設備，并且機器人設備被配置為沿著相對于物體的路徑移動平臺；

其中多個清潔元件包括第一組刷子、第二組刷子以及第三組刷子，第一組刷子被配置為通過液體清潔多個表面中的第一表面，第二組刷子被配置為通過所述液體清潔多個表面中的第二表面，第三組刷子被配置為通過所述液體清潔多個表面中的第三表面，所述第一表面基本垂直于所述第二表面，所述第三表面基本垂直于所述第二表面并且與所述第一表面偏離；

其中所述涂抹器被配置為當平臺沿著路徑移動時將液體涂抹在物體的多個表面上；

其中所述馬達系統被配置為當平臺沿著路徑移動時沿著多個表面中的一個表面多次來回地移動多個清潔元件中的至少一個清潔元件；

其中所述真空系統被配置為干燥多個表面，并且真空系統進一步被配置為當平臺沿著相對于物體的路徑移動時從多個表面中移除不希望的材料；和

其中所述真空系統包含被配置為干燥所述多個表面并且當平臺沿著路徑移動時從所述多個表面移除不希望的材料的多個柔性構件；被配置為生成真空壓力的真空生成系統，該真空壓力幫助多個柔性構件維持與所述多個表面的充分接觸；以及被配置為接收不希望的材料的真空管道。

2.根據權利要求1所述的末端效應器，其中所述物體是機翼，所述第一表面屬于所述機翼的機翼面板，所述第二表面屬于被附連到所述機翼的縱梁，以及第三表面屬于從所述縱梁延伸的法蘭。

3.根據權利要求1所述的末端效應器，其中所述涂抹器被配置為當所述平臺沿著所述路徑移動時，在通過所述多個清潔元件清潔所述多個表面之前，將所述液體涂抹在所述多個表面上。

4.根據權利要求1所述的末端效應器，其中所述涂抹器被配置為通過使用毛細管作用而將液體涂抹到所述多個表面上。

5.根據權利要求1所述的末端效應器，所述馬達系統包含多個氣動馬達。

6.根據權利要求1所述的末端效應器，該液體是甲基丙基甲酮。

7.根據權利要求1所述的末端效應器，其中所述第一組刷子是第一多個鬃毛，所述第二組刷子是第二多個鬃毛。

8.根據權利要求7所述的末端效應器，還包含被配置為向第一多個鬃毛和第二多個鬃毛中的至少一個噴射液體的多個噴射設備。

9.根據權利要求7所述的末端效應器，還包含具有第一多個通道的第一基座，其中第一多個鬃毛從第一基座延伸；和具有第二多個通道的第二基座，其中第二多個鬃毛從第二基座延伸。

10.根據權利要求9所述的末端效應器，其中真空系統包含主真空管道；和真空生成系統，其被配置為生成導致不希望的材料移動通過第一多個通道和第二多個通道以到達主真空管道的氣流。

11.根據權利要求10所述的末端效應器，其中真空系統還包含真空殼，其中第一基座和第二基座與真空殼相關聯；與真空殼相關聯的第一真空室，其中不希望的材料被移動通過第一多個通道，通過真空殼中的第一開口進入第一真空室中并且進入主真空管道中；以及與真空殼相關聯的第二真空室，其中不希望的材料被移動通過第二多個通道，通過真空殼中的第二開口進入第二真空室中和進入主真空管道中。