[發明專利]一種焊接控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人

有效

• 申請號: 201910786235.0
• 申請日: 2019-08-23
• 公開（公告）號: CN110434856B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 關濤;鐘成堡;胡飛鵬;殷偉豪;顏魯齊;李健斌
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

本發明公開了一種焊接控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人，該方法包括：獲取焊接機器人示教用的三維模型；在焊接機器人的模擬仿真模式由離線編程模式切換為拖動示教模式的情況下，在焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程中，記錄焊接機器人的姿態及目標點，形成拖動示教產生的運動軌跡；根據所述運動軌跡，生成焊接機器人的焊接軌跡。本發明的方案，可以解決在焊接機器人的仿真軟件的焊接工藝中，生成的焊接機器人的運行軌跡不夠精確的問題，達到提升焊接機器人的運行軌跡精確性的效果。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種焊接控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人，尤其涉及一種基于機器人仿真軟件拖動示教方法實現的焊接工藝、裝置、存儲介質及焊接機器人。

背景技術

焊接機器人作為一種先進的焊接加工方式，己成為工業機器人的應用研究熱點，它在現代制造業提高焊接產品的質量、降低加工成本和實現焊接自動化方面發揮了重要作用。

目前，在線示教和離線編程是焊接機器人作業控制的兩種方法。在線示教又稱物理示教，是指利用機器人示教盒手動驅動機器人焊槍逐個到達實際工件焊接點，調整并記錄下機器人的位姿和焊接作業參數，然后利用再生模式運行程序完成焊接加工任務。離線編程是指在虛擬圖形環境中通過人機交互提取有用的焊縫信息和機器人位姿信息，并將這些離線的示教信息結合焊接參數轉化為機器人控制代碼，然后進行仿真分析，待離線程序驗證無誤后下載到機器人的控制柜完成加工任務。但是，在焊接機器人作業控制時，在仿真軟件的焊接工藝中，生成的焊接機器人的運行軌跡不夠精確。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述缺陷，提供一種焊接控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人，以解決在焊接機器人的仿真軟件的焊接工藝中，生成的焊接機器人的運行軌跡不夠精確的問題，達到提升焊接機器人的運行軌跡精確性的效果。

本發明提供一種焊接控制方法，包括：獲取焊接機器人示教用的三維模型；在焊接機器人的模擬仿真模式由離線編程模式切換為拖動示教模式的情況下，在焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程中，記錄焊接機器人的姿態及目標點，形成拖動示教產生的運動軌跡；根據所述運動軌跡，生成焊接機器人的焊接軌跡。

可選地，獲取焊接機器人示教用的三維模型，包括：通過仿真軟件中的三維建模模塊，建立焊接機器人示教用的三維模型；所述仿真軟件，包括：基于Qt和Open CASCADE實現的焊接機器人仿真軟件；或者，通過仿真軟件中的模型導入模塊，自預存的機器人模型庫中，導入所述焊接機器人的三維模型。

可選地，其中，建立焊接機器人示教用的三維模型，包括：在三維建模模塊中，使用Open CASCADE圖形庫，實現基本三維模型的創建、選取、移動、以及對于不同圖形間的布爾運算，得到所述焊接機器人的三維模型；或者，導入所述焊接機器人的三維模型，包括：在模型導入模塊中，使用Assimp圖形庫，解析機器人模型庫中所述焊接機器人的三維模型，實現對所述焊接機器人的三維模型的導入。

可選地，焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程，包括：通過仿真軟件中的拖動示教模塊中，使用Qt作為編寫工具，MSVC2015作為編譯器，實現焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而移動；在拖動的過程中，根據焊接工藝的需求選擇移動的距離、方向和起止點；并在所述仿真軟件中對選擇的距離、方向和起止點進行控制。

可選地，其中，所述控制模塊，包括：鼠標或按鍵；和/或，當選擇沿著棱邊移動時，焊槍末端點會沿著所述三維模型的棱邊進行移動，生成棱邊運動軌跡；當選擇沿著表面移動時，焊槍末端點會沿著所述三維模型的表面進行移動，生成表面運動軌跡；所述表面運動軌跡和所述棱邊運動軌跡，形成焊接機器人拖動示教產生的運動軌跡。